ROS noetic15.3+YDLIDARX2L+ubuntu20.04实现RVIZ云图教程

ROS noetic15.3+YDLIDARX2L+ubuntu20.04实现RVIZ云图教程

公司需要用这东西开发课程，作为小白折腾了好久才弄出来，着实有不少的坑，这里写一份教程留着备用吧！

查到这里基本什么东西都应该准备的差不多了吧,实现的工程和需要的一些资料放在网盘了吧！

链接：https://pan.baidu.com/s/1ekRwXq1o3u5wnGovyCCmoA 
提取码：cxtz 
下面是部分的教程，不懂的可以提问，有时间看一看。

1、电脑安装ros就不多说了，这里安装的是noetic15.3版本，

2、ubuntu镜像可以官网下载：

        下载 Ubuntu 的镜像文件，链接如下:阿里云开源镜像站资源目录；

        tip：LTS为长支持版本

3、虚拟机安装之后可以先换源，我用的是这个，安装还挺快的：

        3.1终端输入指令：sudo gedit /etc/apt/sources.list

        3.2把全部内容改成下面的：

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

## Not recommended
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
        3.3换源之后记得：

                sudo apt update

4、安装ros：

        4.1配置ubuntu：

配置ubuntu的软件和更新，允许安装不经认证的软件。

首先打开“软件和更新”对话框，具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。

打开后按照下图进行配置（确保勾选了"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."）

         4.2设置安装源

                4.2.1官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
                4.2.2设置key：

 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

                4.2.3：更新：sudo apt update

                4.2.4：安装ros：sudo apt install ros-noetic-desktop-full

                4.2.5:配置环境变量（方便再任意终端访问）：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
        4.3测试ros：

        打开三个终端分别执行：

                roscore：开启ros服务

                rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)

                rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

5、搭建ros工作空间：

        5.1调出终端：mkdir -p demo05_ws/src#名字形如****_ws/src

        5.2编译项目：cd demo05_ws

                                catkin_make

                                此时的demo05_ws目录如下： 

                                

        5.3安装YDLIDAR/YDLidar-SDK（驱动文件）：

                5.3.1在demo05_ws下打开终端，输入如下指令：

                sudo apt install cmake pkg-config
                sudo apt install python swig
                sudo apt install python3-pip

                5.3.2:git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
                cd YDLidar-SDK/build

                tips：1、这里从github上获取的SDK，网不好的话可以直接网盘里面下载。

                        2、从github上获取的SDK里没有build文件夹，cd不到的话，可以自己新建一个.

                5.3.3:cd到build文件夹之后，执行如下指令：

                        cmake ..
                        make
                        sudo make install

                此时可以插上X2雷达，测试驱动了：

                        插上之后输入如下指令：

                                ./ydlidar_test

                              

                 连接成功.

                5.3.4:回到demo05_ws目录重新编译一下文件：

                        

6、拷贝ros驱动至工作空间：

        git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
        demo05_ws/src/ydlidar_ros_driver

        git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
        cd ydlidar_ros

        tip:也可以直接在我的网盘里获取拷贝过去。

完成后demo05_ws/src下的文件是如下：

        

         完成之后记得回到demo05_ws/src目录下catkin_make一下。

        同目录更新一下环境变量：

       source ./devel/setup.sh
        同目录下,执行以下两句话改一下串口名称:

        chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*

        sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

        注意:执行完成后请重新插入X2L.

7.再打开一个终端,先cd到demo05_ws目录下,之后刷新环境变量:

        source ./devel/setup.sh

        执行如下语句:

        roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch

此时雷达运行成功.

想要用RVIZ查看需要在~/Desktop/demo05_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch目录下,把如图文件的第2行最后改成X2.launch.

 然后再终端里运行

roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

就可以看到云点图了.(没有点的话可以ctrl+c退出之后重新运行一下,我也不知道为啥.....)