ROS noetic15.3+YDLIDARX2L+ubuntu20.04实现RVIZ云图教程
公司需要用这东西开发课程,作为小白折腾了好久才弄出来,着实有不少的坑,这里写一份教程留着备用吧!
查到这里基本什么东西都应该准备的差不多了吧,实现的工程和需要的一些资料放在网盘了吧!
链接:https://pan.baidu.com/s/1ekRwXq1o3u5wnGovyCCmoA
提取码:cxtz
下面是部分的教程,不懂的可以提问,有时间看一看。
1、电脑安装ros就不多说了,这里安装的是noetic15.3版本,
2、ubuntu镜像可以官网下载:
下载 Ubuntu 的镜像文件,链接如下:阿里云开源镜像站资源目录;
tip:LTS为长支持版本
3、虚拟机安装之后可以先换源,我用的是这个,安装还挺快的:
3.1终端输入指令:sudo gedit /etc/apt/sources.list
3.2把全部内容改成下面的:
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
## Not recommended
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
3.3换源之后记得:
sudo apt update
4、安装ros:
4.1配置ubuntu:
配置ubuntu的软件和更新,允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置(确保勾选了"restricted", "universe," 和 "multiverse.")
4.2设置安装源
4.2.1官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4.2.2设置key:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.2.3:更新:sudo apt update
4.2.4:安装ros:sudo apt install ros-noetic-desktop-full
4.2.5:配置环境变量(方便再任意终端访问):
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4.3测试ros:
打开三个终端分别执行:
roscore:开启ros服务
rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
5、搭建ros工作空间:
5.1调出终端:mkdir -p demo05_ws/src#名字形如****_ws/src
5.2编译项目:cd demo05_ws
catkin_make
此时的demo05_ws目录如下:
5.3安装YDLIDAR/YDLidar-SDK(驱动文件):
5.3.1在demo05_ws下打开终端,输入如下指令:
sudo apt install cmake pkg-config
sudo apt install python swig
sudo apt install python3-pip
5.3.2:git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
cd YDLidar-SDK/build
tips:1、这里从github上获取的SDK,网不好的话可以直接网盘里面下载。
2、从github上获取的SDK里没有build文件夹,cd不到的话,可以自己新建一个.
5.3.3:cd到build文件夹之后,执行如下指令:
cmake ..
make
sudo make install
此时可以插上X2雷达,测试驱动了:
插上之后输入如下指令:
./ydlidar_test
连接成功.
5.3.4:回到demo05_ws目录重新编译一下文件:
6、拷贝ros驱动至工作空间:
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git
demo05_ws/src/ydlidar_ros_driver
git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros
cd ydlidar_ros
tip:也可以直接在我的网盘里获取拷贝过去。
完成后demo05_ws/src下的文件是如下:
完成之后记得回到demo05_ws/src目录下catkin_make一下。
同目录更新一下环境变量:
source ./devel/setup.sh
同目录下,执行以下两句话改一下串口名称:
chmod 0777 src/ydlidar_ros_driver/startup/*
sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh
注意:执行完成后请重新插入X2L.
7.再打开一个终端,先cd到demo05_ws目录下,之后刷新环境变量:
source ./devel/setup.sh
执行如下语句:
roslaunch ydlidar_ros_driver X2.launch
此时雷达运行成功.
想要用RVIZ查看需要在~/Desktop/demo05_ws/src/ydlidar_ros_driver/launch目录下,把如图文件的第2行最后改成X2.launch.
然后再终端里运行
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch
就可以看到云点图了.(没有点的话可以ctrl+c退出之后重新运行一下,我也不知道为啥.....)