本篇文章是自己在学习cartographer的过程,对各路知识的整理,很杂,但尽量做到有理可循。先放一个知乎大佬们对cartographer的认知吧如何看待谷歌在 10 月 6 日开源的 SLAM 算法 cartographer?
学习cartographer,首先就要看它的整个系统流程图:
先从整体上对算法有一个把握,整体把握可以看一下我之前转载的博客Cartographer理论及实现浅析(重点4.2,4.4)然后按照系统流程每一步的去探究,并且将每一步的内容去发散,探究每一步的具体技术所代表的的领域和其他同类的技术现状。下面就按照顺序介绍**(随时更新)**
01.论文real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM
学习一个算法,首先从它的原始论文出发,论文链接及其理解这篇论文作者主要介绍的是cartographer的闭环优化方面,介绍了ceres scan matching 和基于图优化的闭环,偏向于从scan到submap的优化和从submap到map的优化,也就是流程图里两个虚线框圈出来的部分,而缺少对多传感(imu、里程计、lidar)融合的具体介绍,这就需要我们自己去看源码了。cartographer源码阅读分析.这一篇详细讲解了论文原理Google Cartographer SLAM 原理 (Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读)(2020.2.15添加)