ROS机器人实践---小乌龟画圆

参考文章:
1.https://blog.csdn.net/qq_33835307/article/details/81052812
2.https://www.cnblogs.com/chxuyuan/p/11422571.html
3.https://blog.csdn.net/IMBA_09/article/details/84950696
参考了上面的三篇文章,结合自己所学的知识,从最开始的建立ros机器人工作空间,到让小乌龟画圆有一个完整的过程,让初学者能够更快的了解本项目实践的具体过程。

一.ROS工作空间的建立

ROS官网上的过程:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
一.创建工作空间
1.打开Home目录,在空白处右击,点击新建文件夹(New Folder)建立一个文件夹,命名为catkin_ws

ROS
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src

ROS
3.在src目录下右键在终端中打开(Open in Terminal),输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件

ROS
命令示例:

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

二.编译工作空间
1.在catkin_ws文件夹下打开终端(Open in Terminal),输入catkin_make。在catkin_ws文件夹里生成build和devel两个文件夹。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

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搭建自己的机器人模型需要进行以下步骤: 1. 安装ROS和仿真工具包 2. 创建ROS包和机器人模型 3. 编写机器人控制程序 4. 启动仿真环境并加载机器人模型 5. 运行机器人控制程序,观察仿真结果 下面是一个简单的机器人模型搭建示例,使用ROS Kinetic和Gazebo仿真工具包: 1. 安装ROS和仿真工具包 在Ubuntu系统中使用以下命令安装ROS Kinetic和Gazebo仿真工具包: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control ``` 2. 创建ROS包和机器人模型 使用以下命令创建一个名为my_robot的ROS包,并在其中创建一个名为urdf的目录用于存放机器人模型文件: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_robot cd my_robot mkdir urdf ``` 在urdf目录中创建一个名为my_robot.urdf的机器人模型文件,内容如下: ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.3 0.3 0.1"/> </geometry> </visual> </link> <joint name="base_joint" type="fixed"> <parent link="world"/> <child link="base_link"/> <origin xyz="0 0 0.05"/> </joint> <link name="left_wheel_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.1"/> </geometry> </visual> </link> <joint name="left_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="left_wheel_link"/> <origin xyz="0.15 0 -0.05"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> <link name="right_wheel_link"> <visual> <geometry> <cylinder length="0.05" radius="0.1"/> </geometry> </visual> </link> <joint name="right_wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="right_wheel_link"/> <origin xyz="0.15 0 0.05"/> <axis xyz="0 1 0"/> </joint> </robot> ``` 这个机器人模型由一个长方体的底座和两个柱形的轮子组成,使用URDF格式描述。其中base_link表示机器人的底座,left_wheel_link和right_wheel_link分别表示左右两个轮子。 3. 编写机器人控制程序 在ROS包的src目录中创建一个名为my_robot_control.cpp的控制程序文件,内容如下: ```cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "my_robot_control"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10); ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist cmd_vel; cmd_vel.linear.x = 0.1; cmd_vel.angular.z = 0.5; cmd_vel_pub.publish(cmd_vel); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 这个控制程序使用ROS的Twist消息类型发布机器人的线速度和角速度,以控制机器人的运动。在这个示例中,机器人线速度为0.1,角速度为0.5。 4. 启动仿真环境并加载机器人模型 使用以下命令启动Gazebo仿真环境,并加载机器人模型: ``` roslaunch my_robot my_robot.launch ``` 在my_robot包中创建一个名为my_robot.launch的启动文件,内容如下: ```xml <?xml version="1.0"?> <launch> <arg name="model" default="$(find my_robot)/urdf/my_robot.urdf"/> <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" /> <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model my_robot -param robot_description -x 0 -y 0 -z 0"/> <node name="my_robot_control" type="my_robot_control" pkg="my_robot"/> <node name="gazebo_gui" pkg="gazebo" type="gazebo"/> </launch> ``` 这个启动文件首先将机器人模型文件加载到ROS参数服务器中,然后使用gazebo_ros包的spawn_model节点将机器人模型加载到Gazebo仿真环境中。同时运行my_robot_control程序节点控制机器人运动。最后启动Gazebo仿真环境的GUI界面。 5. 运行机器人控制程序,观察仿真结果 使用以下命令运行my_robot_control程序节点,控制机器人运动: ``` rosrun my_robot my_robot_control ``` 可以观察到仿真环境中的机器人开始运动,同时在控制程序的终端输出中可以看到机器人的线速度和角速度。 下图为搭建自己的机器人模型的结果截图: ![ROS机器人仿真结果截图](https://i.imgur.com/lv9v5a1.png)

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