ROS学习笔记（二） turtlesim

前言

在安装好ROS（详情请见上一章）之后，便可以通过ROS的一些简单的例程来学习ROS了。
ROS最简单的例程是乌龟例程。从ROS的官网可以看出，ROS对于乌龟有种特殊的喜爱，这与ROS设计者的理念有关。

1. turtlesim (turtle simulation)

第一次运行需要安装，$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim
接着打开 ROS Master 节点管理器，$ roscore
新建一个终端，$ rosrun turtlesim turtlesim_node，出现如图所示界面：

新建一个终端，$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key，可以打开一个捕捉按键的程序，按键可以控制乌龟运动，如图所示：

通过ROS的服务通信功能，可以启动第二只乌龟

rosservice list
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtle2/set_pen
/turtle2/teleport_absolute
/turtle2/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
$ rosservice call /spawn 8.0 8.0 0.0 "turtle2"
name: "turtle2"

如下图：

通过ROS的 tf 工具可以查看乌龟的坐标系统变换，第一次使用需要安装：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf

接着打开键盘控制节点，

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

查看 tf 框架

$ rosrun tf view_frames
$ evince frames.pdf

结果没能显示框架，很奇怪，有没有？
使用 tf_monitor 可以监视 tf 变换

$ rosrun tf tf_monitor 



RESULTS: for all Frames

Frames:

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