古月老师ROS入门21讲的学习笔记
机器人中的坐标变换
TF功能包能干什么
1.管理所有坐标系,所有坐标系底层数学逻辑都封装好了。
2.有时间属性,默认记录10s内所有坐标变换关系。
TF坐标变换如何实现
1.广播TF变换
2.监听TF变换
广播–监听机制,在ROS Master中启动tf之后,在后面维护着tf树,通过查询树来查询到坐标变换。
tf坐标变换–海龟例子
$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun tf view_frames
1.roslaunch是用来启动一个.launch文件,包含许多节点,是一个脚本文件。后面可以通过编程来实现。
2.view_frames工具可以可视化看到所有tf关系。在打开终端的目录下输出一个frames.pdf文件。可以看到当前tf系统关系:world表示全局坐标系,表示整个仿真器的0点;turtle1和turtle2分别抽象为1个坐标系。
3.利用tf_echo命令行工具可以查看坐标系之间位置关系。分别有Translation和Rotation变换记录。
$ rosrun tf_echo turtle1 turtle2
4.利用rviz可视化工具查看。
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rivz.rivz
tf广播&监听编程实现
创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim
tf广播器代码
在功能包的/src下创建turtle_tf_broadcaster.cpp实现一个tf广播器:
1.定义TF广播器TransformBroadcaster
2.创建坐标变换值
3.发布坐标变换sendTransform
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
std::string turtle_name;
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
// 创建tf的广播器
static tf::TransformBroadcaster br;
// 初始化tf数据
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));
}
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
// 输入参数作为海龟的名字
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("need turtle name as argument");
return -1;
}
turtle_name = argv[1];
// 订阅海龟的位姿话题
ros::NodeHandle node;
ros::Subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
};
tf监听器代码
在功能包的/src文件夹下创建turtle_tf_listener.cpp文件,实现一个tf监听器。
1.定义TF监听器 TransformLisrener
2.查找坐标变换(waitForTransform , lookupTransform)
#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 请求产生turtle2
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
turtlesim::Spawn srv;
add_turtle.call(srv);
// 创建发布turtle2速度控制指令的发布者
ros::Publisher turtle_vel = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel", 10);
// 创建tf的监听器
tf::TransformListener listener;
ros::Rate rate(10.0);
while (node.ok())
{
// 获取turtle1与turtle2坐标系之间的tf数据
tf::StampedTransform transform;
try
{
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0));
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform);
}
catch (tf::TransformException &ex)
{
ROS_ERROR("%s",ex.what());
ros::Duration(1.0).sleep();
continue;
}
// 根据turtle1与turtle2坐标系之间的位置关系,发布turtle2的速度控制指令
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
transform.getOrigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
pow(transform.getOrigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}
return 0;
};
配置编译规则
配置功能包下的CMakeLists.txt文件
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2.设置链接库
add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener ${catkin_LIBRARIES})
编译并运行
1.编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
2.运行
分别发布两只海龟的位置和world坐标系关系,__name:=turtle1_tf_broadcaster是重映射,会取代argv中的数据。这些运行的代码相当于在命令行中运行的.launch文件。
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle1_tf_broadcaster /turtle1
$ rosrun learning_tf turtle_tf_broadcaster __name:=turtle2_tf_broadcaster /turtle2
$ rosrun learning_tf turtle_tf_listener
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key