ROS中使用rqt_plot快速实现数据可视化

对数据进行可视化有很多好处，比如可以帮助我们快速判断机器人运动轨迹是否平滑。

一般来说，我们会将数据保存为文件，然后进行绘图，但是在ROS中，有一个很好用的工具，叫rqt_plot，用它可以快速实现数据的可视化，帮助我们观察数据的变化趋势。以baxter机器人为例：

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• 找到感兴趣的话题

  首先查看我们感兴趣的话题，使用命令：rostopic list查看话题，在这里我以/robot/joint_states为例

  

• 查看话题具体要绘制的内容

  查看该话题具体的内容：rostopic echo /robot/joint_states

  

  可见，该话题包含数据相关的内容有position、velocity、effort等，并且容易知道，position对应的描述等对应name中的各项，如果我要取左臂各关节的角度，对比可知为position[3]——position[9]

• 使用rqt_plot进行数据可视化

  新开一个窗口，输入rqt_plot /robot/joint_states/position[3]:position[4]:position[5]:position[6]:position[7]:position[8]:position[9]，可以在一张图上同时显示各关节角度的变化，实时！

  

  当然，也可以在topic栏增删要显示的数据

• 其它

  数据可视化只能帮我们快速判断数据变化趋势，要进行具体分析，还是得通过代码的方式将数据保存下来做分析。