树莓派 4B安装ubuntu18.04与melodic版ROS

使用的树莓派 Raspberry Pi 4 —— 8GB

在这个连接中http://old-releases.ubuntu.com/releases/bionic/或http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/

找到该镜像：ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz

下载后解压

然后使用 SDFormatter 格式化SD卡

SD卡放入读卡器，插进电脑，打开win32 磁盘映像工具，选取 ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img，选取SD卡，点击写入。


拔下SD卡，插入树莓派，树莓派的 micro hdmi 通过视频线，连接显示屏hdmi口，鼠标、键盘、网线插上树莓派，进行以下操作。

系统启动后，输入初始

用户名：ubuntu 
密码：ubuntu

注：会要求更改密码，需要输入两遍。

进入系统后为系统换源：

sudo vim /etc/apt/sources.list

更换的阿里云镜像源，内容全部替换为：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新系统的软件列表

sudo apt update

安装ubuntu桌面环境

sudo apt-get install ubuntu-desktop

注意：如果中途出错退出，建议尝试重新执行该命令。

安装完成后输入 reboot ，重启后就可以进入桌面环境。

在windows下启动Xshell连接 ubuntu

连接成功后可以登录到树莓派进行远程操作

添加ROS软件源
这个链接有很多包含ROS的软件源可供选择：wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源

sudo apt-get update

ROS桌面完整安装（推荐）：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成后，会发现系统的时间与本地时间不符，通过以下命令设置时区：

timedatectl set-timezone Asia/Shanghai

安装 rospack-tools

sudo apt install rospack-tools

打卡hosts文件

sudo vim /etc/hosts

在hosts文件中添加

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

安装rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

启动ROS Master

注：每次启动Ros时需要首先启动RosMaster
此时新打开一个Terminal，然后输入以下指令，可以启动ROS Master

roscore

再次新打开一个Terminal，启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次新打开一个Terminal，启动海龟控制节点

注：启动后在Terminal中按下键盘的左右可以控制海龟的转向，上下控制海龟的移动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下是全部安装成功后在树莓派上显示的 小海龟仿真器