参考链接：古月居博客：ROS2探索总结（二） link
参考链接: ROS2官方教程：ROS2中不同的DDS/RTPS vendors link.
ROS1
ros1是一个通信机制+开发工具+应用功能+生态系统。
ROS1：没有构建多机器人系统的标准方法。无法跨平台跨系统使用，缺少实时性方面的设计，需要良好的网络环境保证数据的完整性，缺乏产品化，无法胜任完整产品周期下项目管理。
ROS1的通讯系统使用的是TCPROS和UDPROS，而ROS2使用的是DDS的通讯系统。
ROS2版本
| 版本 | 发布时间 | 支持平台 |
|---|---|---|
| Humble Hawksbill | 2022.05 | 未知 |
| Galactic Geochelone | 2021.05 | ubuntu20.04;win10(vs2019) |
| Foxy Fitzroy | 2020.06 | ubuntu20.04;win10(vs2019);macos 10.14 |
| Eloquent Elusor | 2019.11 | ubuntu18.04;win10(vs2019);macos 10.14 |
| Dashing Diademata | 2019.5 | ubuntu18.04;win10(vs2019);macos 10.12 |
| Crystal Clemmys | 2018.12 | ubuntu18.04;win10;macos 10.12 |
| Bouncy Bolson | 2018.7 | ubuntu16.04;ubuntu18.04;win10(vs2017);macos 10.12 |
| Ardent Apalone | 2017.12 | ubuntu16.04;win10;macos 10.12 |
我的电脑系统是18.04的，所以我选择安装 Eloquent
ROS2新特性
Zeroconf： 零配置网络服务规范， 用于自动生成可用IP地址的网络技术，不需要额外的手动配置和专属的配置服务器。
Protocol Buffers： Google公司开发的一种数据描述语言，类似于XML能够将结构化数据序列化，可用于数据存储、通信协议等方面， 它不依赖于语言和平台并且可扩展性极强。
ZeroMQ (and the other MQs)： 一个简单好用的传输层，像框架一样的一个socket library，他使得Socket编程更加简单、简洁和性能更高。
Redis： 一个高性能的key-value数据库。
**WebSockets：**HTML5开始提供的一种浏览器与服务器间进行全双工通讯的网络技术。
DDS (Data Distribution Service)： 新一代分布式实时通信中间件技术规范，DDS采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，能保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。
ROS1跟ROS2的联系
如果项目对实时性要求较高，可以用ROS2。例如SLAM项目，因为ros2就是用来处理ros1实时性差的问题，但要看是否有能力从0造轮子。
如果已经有ros1的学习经历建议还是用ros1，因为ros1的软件包比较丰富。
DDS
- 参与者（Domain Participant）: 一个参与者Participant就是一个容器，对应于一个使用DDS的用户，任何DDS的用户都必须通过Participant来访问全局数据空间。
- 发布者（Publisher）: 数据发布的执行者，支持多种数据类型的发布，可以与多个数据写入器（DataWriter）相联，发布一种或多种主题（Topic）的消息。
- 订阅者（Subscriber）: 数据订阅的执行者，支持多种数据类型的订阅，可以与多个数据读取器（DataReader）相联，订阅一种或多种主题（Topic）的消息。
- 数据写入器（DataWriter）: 应用向发布者更新数据的对象，每个数据写入器对应一个特定的Topic，类似于ROS1中的一个消息发布者。
- 数据读取器（DataReader）: 应用从订阅者读取数据的对象，每个数据读取器对应一个特定的Topic，类似于ROS1中的一个消息订阅者。
- 主题（Topic）: 这个和ROS1中的Topic概念一致，一个Topic包含一个名称和一种数据结构。
- QoS Policy: Quality of Service，质量服务原则，这个模块在ROS1中可从没见过，看名称就猜测应该是负责数据质量的。QoS是DDS中非常重要的一环，控制了各方面与底层的通讯机制，主要从时间限制、可靠性、持续性、历史记录几个方面，满足用户针对不同场景的数据应用需求，可以参考下边的图片和表格，看一下这几个原则可以哪些配置。
从上边DDS的几个重要概念中，我们就可以看到ROS2相比于ROS1，在以下方面有所提升：
实时性增强： 数据必须在deadline之前完成更新。
持续性增强： ROS1尽管存在数据队列的概念，但是还有很大的局限，订阅者无法接收到加入网络之前的数据；DDS可以为ROS提供数据历史的服务，就算新加入的节点，也可以获取发布的所有历史数据。
可靠性增强： 通过DDS配置可靠性原则，用户可以根据需求选择性能模式（BEST_EFFORT）或者稳定模式（RELIABLE）。
ros2使用的时候，会调用第二层ROS的相关库，同时也会使用第三层的ROS middleware interface抽象层，这个抽象层可以帮我们很好的兼容不同品牌的DDS，这样我们在编程的时候，无需关心DDS是那个厂家的，直接使用ROS提供的抽象接口就可以了。同时这些厂家的DDS，也会给我们提供可以直接调用的接口，从用户代码里可以直接调用DDS，跳过中间两层，这样效率更高，但是对DDS的熟悉程度要更高。
DEADLINE：周期时间点
HISTORY：可以保证得到历史数据
RELIABILITY：可靠性。性能最强和可靠性最强：TCP和UDP类似
DURABILITY：可持续性。
ROS2中不同的DDS/RTPS vendors
ROS2是建立在以DDS/RTPS为中间件的基础之上的，DDS/RTPS提供了发现（discovery）、序列化（serialization）以及数据传递（transportation）的功能。DDS是一种端对端的中间件，它可以提供ROS系统中的一些相关特性，比如说分布式发现（distributed discovery），非ROS1中的集中式发现方法，以及在不同的质量服务选项（“Quality of Service” options）中控制数据传输。
DDS（Data Distribution Service） 是一种工业标准，它由各种不同的vendors实现，比如RTI公司实现的Connext或者是ADLink公司的OpenSplice。
RTPS（Real Time Publish Subscribe protocol） 是一种使用DDS作为网络通信的协议，没有完全实现全部的DDS API，但已经可以为ROS2提供充足的功能性，比如eProsima实现的Fast RTPS。
ROS2支持多种不同的DDS/RTPS实现， 这是由于当它选择一个vendor(供应商)来使用时，并不是完全一致的（one size fits all）。当选择一个中间件实现时，有多种因素需要考虑，比如说后备考虑如license，或者技术考虑如平台兼容性或计算规模。vendors可能专注于不同的需求而提供多于一种的DDS或RTPS实现，比如说，RTI就有多种不同的Connext实现，它们的目的各不相同，比如有些是针对特定处理器平台的，有些是满足不同应用的安全性验证的（当前阶段，ROS2仅支持标准桌面版本）。
为了在ROS2中使用一个DDS/RTPS实现，我们设计了ROS Middleware interface（或简称RMW） 的软件包，它可以实现在使用DDS/RTPS API或工具时对ROS中间件接口的抽象。使用RMW来支持DDS的过程需要做很多实现和维护性工作，但是首先实现对一部分DDS的支持可以保证ROS2的框架代码不再需要尝试其他特殊的实现方法，同时用户也希望能将DDS与他们的应用工程分离开来。
支持的RMW实现
| 产品名称 | 协议 | RMW实现 | 当前状态 |
|---|---|---|---|
| eProsima Fast RTPS | Apache 2 | rmw_fastrtps_cpp | 完全支持，默认RMW |
| Eclipse Cyclone DDS | Eclipse公共许可证v2.0 | rmw_cyclonedds_cpp | 完全支持，包括二进制包,与Eloquent的二进制发行版打包在一起。 |
| RTI Connext | 商业授权、研究授权 | rmw_connext_cpp | 完全支持，包括二进制包，但Connext需要单独安装 |
| RTI Connext(dynamic implementation) | 商业授权、研究授权 | rmw_connext_dynamic_cpp | 支持暂停，alpha 8版之前完全支持 |
| PrismTech Opensplice | LGPL(only v6.4)、商业授权 | rmw_opensplice_cpp | 部分支持，包括二进制包，但是OpenSplice需要单独安装 |
| OSRF FreeRTPS | Apache 2 | - | 部分支持，开发暂停 |
QoS策略
- 历史记录(History)
- 保留近期记录：仅仅保存最大N个样本数据，通过配置队列深度选项来指定最大数据限制。
- 保留所有记录：存储所有的样本数据，但受限于底层中间件的配置资源限制。
- 深度(Depth)
- 队列深度：仅仅当历史记录选择为"保留最近记录"时，配合指定最大数据限制。
- 可靠性(Reliability)
- 尽力的(Best effort)：尝试传输样本，但如果网络不稳定可能会丢失数据。
- 可靠的(Reliable)：保证样本的可靠传输，可能会尝试多次重传。
- 持续性(Durability)
- 局部瞬态(Transient local)：发布者负责对晚到连接(late-joining)的订阅者保留样本数据。
- 易变态(Volatile)：不尝试保留样本数据。
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