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信号与系统(自动控制系统)
简单的学习笔记
傻童:CPU
业精于勤,荒于嬉;行成于思,毁于随。
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超前滞后补偿
超前校正的作用是提供一个超前相角,增大相位裕度,用于改善系统的快速性和稳定性。滞后校正是适当衰减幅值增益,用于提高系统稳态精度和稳定性,但是降低了系统快速性(有利有弊)。共同使用,称为“超前-滞后调节”,先设计超前网络,再设计滞后网络。超前调节的思路大致是:将相位曲线在某一个频率段向上提升,而尽量不改变幅值曲线,这样就可以增加系统相位裕度。调节器使得相位增加的同时也使得幅值增加,最终会使得穿越频率变大,这样增加的相位裕量也就打了折扣。滞后调节,其字面含义是相位滞后的一种调节器,却也能提高系统相位裕度。原创 2023-05-18 20:32:25 · 1473 阅读 · 0 评论 -
波 特 图
在自动控制原理中,和传递函数与微分方程一样,频率特性是系统数学模型的一种表达形式,它表征了系统的运动规律,成为系统频域分析的理论依据。线性定常系统在初始条件为零时,当输入正弦信号的频率在0到无穷大的范围内连续变化时,系统稳态正弦输出与正弦输入的幅值比与相位差随输入频率变化而呈现的变化规律为系统的频率特性。伯德图的图形和系统的增益,极点、零点的个数及位置有关,只要知道相关的资料,配合简单的计算就可以画出近似的伯德图,这是使用伯德图的好处。伯德图是系统频率响应的一种图示方法。原创 2022-10-05 16:00:29 · 1353 阅读 · 0 评论 -
MPC模型预测控制
它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态,解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。它的思想与具体的模型无关,但是实现则与模型有关。最优控制是指在给定的约束条件下,寻求一个控制,使给定的系统性能指标达到极大值(或极小值)。对于给定初始状态的系统,如果控制因素是时间的函数,没有系统状态反馈,称为开环最优控制,如果控制信号为系统状态及系统参数或其环境的函数,称为自适应控制。原创 2022-09-30 17:03:02 · 960 阅读 · 3 评论 -
傅里叶级数和傅里叶变换
傅里叶变换,表示能将满足一定条件的某个函数表示成三角函数(正弦和/或余弦函数)或者它们的积分的线性组合。原创 2022-09-29 20:17:38 · 235 阅读 · 0 评论 -
动态系统的建模与分析
分析被控对象的物理特性及动态表现,在这个基础上建立数学模型,数学模型可以是动力学模型、热力学模型、流体力学模型和经济学模型等,然后在数学模型的基础上进行控制器的设计,为满足不同的要求就要应用不同的控制方法(传统控制控制、PID控制、非线性控制、自适应控制和优化控制等),紧接着选择测试平台,可以是仿真平台、实验室模型样机和真实设备等。最后不断将实验结果与模型比较,对数学模型不断的验证和更新。原创 2022-09-29 11:32:31 · 385 阅读 · 0 评论 -
动态系统建模-状态空间方程
其中, 矩阵A 是n ×n 矩阵, 表示系统状态变量之间的关系, 称为状态矩阵或者系统矩阵。矩阵C 是m ×n 矩阵, 表示系统的输出与系统状态变量之间的关系, 称为输出矩阵。矩阵D 是m ×p 矩阵, 表示系统的输入直接作用在系统输出的部分, 称为直接传递矩阵。状态空间方程是现代控制理论的基础, 它以矩阵的形式表达系统状态变量、 输入及输出之间的关系。对于本例中的二阶系统, 为了将其写成状态空间方程, 需要选取合适的状态变量(State Variables) , 才能使二阶系统转化为一系列的一阶系统。原创 2022-09-28 10:52:35 · 10814 阅读 · 5 评论 -
非线性控制理论
随着科学技术的发展,人们对实际生产过程的分析要求日益精密,各种较为精确的分析和科学实验的结果表明,任何一个实际的物理系统都是非线性的。所谓线性只是对非线性的一种简化或近似,或者说是非线性的一种特例。原创 2022-09-27 16:26:55 · 222 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论
在现代控制理论中,对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的,基本的方法是时间域方法。以传递函数为基础的经典控制理论的数学模型适应当时手工计算的局限,着眼于系统的外部联系,重点为单输入-单输出的线性定常系统。伴随计算机的发展,以状态空间理论为基础的现代控制理论的数学模型采用状态空间方程,以时域分析为主,着眼于系统的状态及其内部联系,研究的机电控制系统扩展为多输入-多输出的时变系统。根据系统的外部变量(输入变量和输出变量)的实测值得出状态变量估计值的一类动态系统,也称为状态重构器。原创 2022-09-26 17:52:15 · 3710 阅读 · 3 评论 -
控制理论之数学基础
线性化是在某一点的线性化。原创 2022-09-24 17:25:52 · 340 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器
递归式方法可以被用于解决很多的计算机科学问题,因此它是计算机科学中十分重要的一个概念。过渡矩阵是基与基之间的一个可逆线性变换,在一个空间V下可能存在不同的基。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响,所以最优估计也可看作是滤波过程。数据融合是将多传感 器信息源的数据和信息加以联合、相关及组合,获得更为精确的位置估计及身份估计,从而实现对战场态势和威胁以及其重要程度实时、完整评价的处理过程。状态观测器是根据系统的外部变量(输入变量和输出变量)的实测值得出状态变量估计值的一类动态系统,也称为状态重构器。原创 2022-09-23 19:22:40 · 1210 阅读 · 2 评论 -
自动控制原理
自动控制(原理)是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备或装置(称控制装置或控制器),使机器、设备或生产过程(统称被控对象)的某个工作状态或参数(即被控制量)自动地按照预定的规律运行。设置控制器时,使得极点在左边。现代控制的空间状态的特征值对应的极点。一定要分析系统的微分方程,分析系统的零极点。汇合点就是求在实轴的值。第一步:明确分析对象。原创 2022-09-23 14:49:23 · 779 阅读 · 0 评论 -
伺服的原理
伺服系统(servomechanism)又称随动系统,是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控等处理,使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。原创 2022-09-14 18:42:56 · 261 阅读 · 0 评论 -
伺服系统三环的PID控制
其中yd为框架参考角位置输入信号,θ为输出角位置信号。伺服系统执行机构为典型的直流电动驱动机构,电机输出轴直接与负载-转动轴相连。为使系统具有较好的速度和加速度性能,引入测速机信号作为系统的速度反馈,直接构成模拟式速度回路。由高精度圆感应同步器与数字变换装置构成数字式角位置伺服回路。现代数控机床伺服系统常采用全闭环和半闭环控制系统,而且是三环控制,有里向外分别是电流环、速度环、位置环。伺服系统三环的PID控制原理。原创 2022-09-14 11:23:51 · 2713 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波器
在信号处理、通信和现代控制系统中,需要对一个随机动态系统的状态进行估计。由一个测量装置对系统状态进行测量,这个测量过程是间接的和有噪的,通过记录的观测值对状态进行最优估计,并且这种估计是递推进行的,这是卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)所解决的问题。目的是找到信号x 的估值 ,。并且希望能对所有的k值都能找到对应的估值。记住:前一状态的估值将成为当前状态的输入。噪声参数越接近实际,输出真实值就越好。过程噪声和测量噪声互相统计独立。决定一些必要的参数以及初始值。基于卡尔曼滤波器的PID 控制。原创 2022-09-13 12:46:58 · 1168 阅读 · 0 评论 -
PID控制原理
所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置Xmax(阀门开度达到最大),若控制器输出u(k)继续增大,阀门开度不可能再增大,此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。但过程的启动、结束或大幅度增减设定时,短时间内系统输出有很大的偏差,会造成PID运算的积分积累,致使控制量超过执行机构可能允许的最大动作范围对应的极限控制量,引起系统较大的超调,甚至引起系统较大的振荡。(积分时间常数的定义是,偏差引起输出增长的时间。原创 2022-09-13 09:21:00 · 1543 阅读 · 0 评论 -
S函数的操作
或者双击 User-defined Function \S-function Examples\M-file S-functions\Leveal-1 M-fileS-functions1\ Leveal-1 M-file template 模块。将例子复制到编辑单元。原创 2022-09-01 09:05:41 · 732 阅读 · 0 评论 -
S函数介绍
S函数中使用文本方式输入公式和方程,适合复杂动态系统的数学描述,并且在仿真过程中可以对仿真参数进行更精确的描述。S函数模块是整个Simulink动态系统的核心。S函数时系统函数(system function)的简称,是指采用非图形化的方式描述的一个功能模块。用户可以采用MATLAB代码、C、C++等语言编写S函数。S函数由一种特定的语法构成,用来描述并实现连续系统、离散系统和复合系统等动态系统。...原创 2022-08-31 21:01:38 · 3120 阅读 · 0 评论 -
由传递函数求状态方程
例子并联法。原创 2022-08-23 17:55:30 · 1436 阅读 · 0 评论 -
现代控制理论基础
状态方程是指刻画系统输入和状态关系的表达式。状态向量所满足的向量常微分方程称为控制系统的状态方程。状态方程是控制系统数学模型的重要组成部分。状态的个数等于非线性元件的个数。电感电流,电容的电压作为状态。根据微分方程或传递函数写出约旦标准型。其中A、B、C、D的位置是固定的。第三步使用所写的状态代替里面的参数。机理建模法列写状态空间表达式。第四步写出状态空间表达式。...原创 2022-08-18 18:37:11 · 524 阅读 · 0 评论 -
电机的简介
通电导体在磁场中受到力的作用–安培力洛仑磁力的合力。原创 2022-07-05 16:01:03 · 124 阅读 · 0 评论 -
自控原理之系统辨识
前沿数学模型是一个或多或少,以一定的形式表达出你正在观测的事物。**通过观测事物的各项属性,推断出一个数学模型,这是科学。**系统辨识,着手从观测事物得到的数据中,建立一个数学模型。正由于物理系统在我们身边应用很广,所以系统辨识学科有个很宽广的应用范围。物理系统(dynamic systems)一个物理系统可以简化成一个黑箱,有四个相关的变量。u是输入信号;w是可测量的干扰两;v是不可测量的干扰信号;y是输出。是最常见的二阶物理系统模型(model)模型的种类(三种)常见的连续时间表达式有微分方原创 2022-06-20 15:14:54 · 2003 阅读 · 0 评论 -
PID控制器_Matlab/Simulink仿真
PID控制器_Matlab/Simulink仿真Kp:比例增益;Kpe:当前误差KI:积分增益;KI∫edt:过去误差,累计KD:微分增益;KD*de/dt:变换趋势PD控制是增加了一个零点例子:simulink操作黄色的线表示只设置P的值蓝色的线表示只设置P I的值红色的线表示设置PID 的值微分项对白噪声很敏感.........原创 2022-05-14 19:06:20 · 883 阅读 · 0 评论 -
求解单位冲激响应的笔记
求解单位冲激响应的笔记冲激响应的定义求解方式正常的方式另一种方法再看下一个例子另一种方法零输入响应无信号作用,由初始时刻的储能所产生的响应。即没有独立电源接入,而由电容或电感充当电源。通常为电容或电感达到稳态后断开独立电源与支路的连接。俗称放电。零状态响应初始时刻无储能,由初始时刻施加于网络的输入信号所产生的响应。即电容或电感所储能为0,光靠外接独立电源作用。俗称充电。零状态响应的完全解由齐次解加上特解组成,而齐次解就是上方的零输入状态的公式......原创 2022-04-28 11:47:56 · 5249 阅读 · 0 评论 -
波 特 图
波 特 图波特图是线性非时变系统的传递函数对频率的半对数坐标图,利用波特图可以看出系统的频率响应。又称幅频响应和相频响应曲线图。波特图可用来计算负反馈系统的增益裕度(gain margin)及相位裕度,进而确认系统的稳定性。...原创 2022-04-25 18:47:55 · 1075 阅读 · 0 评论 -
劳斯 判据
原创 2022-04-25 11:30:59 · 305 阅读 · 0 评论 -
梅森增益公式
梅森增益公式式中P——从源节点到阱节点的传递函数(或总增益);n——从源节点到阱节点的前向通路总数;pk——从源节点到阱节点的第条前向通路总增益;△——流图特征式式中...原创 2022-04-25 11:16:30 · 2022 阅读 · 0 评论