小柚子的博客

选择输出线，右击，选择Linear Analysis Points，在选择Output Measurement。选中输入，右击，选择Linear Analysis Points，在选择Input Perturbation。选择输出线，右击，选择Linear Analysis Points，在选择Open-loop Output。选中输入，右击，选择Linear Analysis Points，在选择Open-loop Input。设置完之后，运行仿真，选择上方APPS中的Model Linearizer。

现在编译器中创建变量，进行编译，使其生成在工作区。然后在Simulink中国使用变量即可。

【代码】画出你想要的正弦。

其中yd为框架参考角位置输入信号，θ为输出角位置信号。伺服系统执行机构为典型的直流电动驱动机构，电机输出轴直接与负载-转动轴相连。为使系统具有较好的速度和加速度性能，引入测速机信号作为系统的速度反馈，直接构成模拟式速度回路。由高精度圆感应同步器与数字变换装置构成数字式角位置伺服回路。现代数控机床伺服系统常采用全闭环和半闭环控制系统，而且是三环控制，有里向外分别是电流环、速度环、位置环。伺服系统三环的PID控制原理。

允许之后，工作空间会出现变量。在编辑器中输入画图代码。设置变量名称和存储类型。在编译器中输入画图代码。

前沿数学模型是一个或多或少，以一定的形式表达出你正在观测的事物。**通过观测事物的各项属性，推断出一个数学模型，这是科学。**系统辨识，着手从观测事物得到的数据中，建立一个数学模型。正由于物理系统在我们身边应用很广，所以系统辨识学科有个很宽广的应用范围。物理系统（dynamic systems）一个物理系统可以简化成一个黑箱，有四个相关的变量。u是输入信号；w是可测量的干扰两；v是不可测量的干扰信号；y是输出。是最常见的二阶物理系统模型（model）模型的种类（三种）常见的连续时间表达式有微分方

最终效果：自动调出PID三项对应的参数，控制效果很不错。目的：通过matlab，辨识出系统的传递函数，找到最理想的PID参数。优点：1.节省“盲调PID”的时间。2.在辨识出传递函数后，还可以设计专门的控制器，达到经验调参不能做到的效果，逼近完美。用到的工具：1.matlab的system identification 和PID tunner app2.simulink。在使用系统辨识工具箱之前，我们先使用simulink模块生成我们需要的仿真模型以及输入输出数据。搭建完整个仿真模型后，点击simuli

文件及工作空间模块

Simulink模糊控制入门第一步：在命令窗口输入 fuzzy在命令窗口输入 ：doc Implement Fuzzy PID Controller in Simulink Using Lookup Table可以找到模糊控制说明的文档另一种设置隶属函数的方式（建议）：先删除所有的FMs在添加7个就行第二步：修改输入端的名称第三步:添加一个输入修改第二输入的名称（按照行，注意顺序一致，输入的：从上至下，输出的：从左至右）第四步：修改输入函数的类型检查

PID控制器_Matlab/Simulink仿真Kp：比例增益；Kpe：当前误差KI：积分增益；KI∫edt：过去误差，累计KD：微分增益；KD*de/dt：变换趋势PD控制是增加了一个零点例子：simulink操作黄色的线表示只设置P的值蓝色的线表示只设置P I的值红色的线表示设置PID 的值微分项对白噪声很敏感.........

模块说明（四）比较模块判断一个矩阵是否为一个奇异矩阵，看其行列式是否为0位设置与清零模块位运算模块按位运算位提取、位移运算模块检测模块表查询库表查询模块...

模块说明（三）惯性环节、超前滞后环节一般先使用连续列出传递函数，然后通过极性法或者双线线性不变法将连续转换为离散。实例讲解通常是通过电子电路对其进行补偿的。记忆模块、零阶保持器、一阶保持器离散PID可参考连续PID逻辑运算、位运算库区间检测模块组合逻辑块R-S触发器实例讲解...

简单模块说明（二）利用linmod函数提取状态矩阵输入输出必须以 in模块和out模块代替状态空间法的状态向量和状态变量不唯一的。传递函数模块得出其是个低通滤波器零极点增益模块使用零极点增益来表示传递函数PID及二阶积分模块几种延迟模块非线性模块库动态饱和和死区模块死区模块：在死区范围内输出为0；当输入的值小区下死区界限时，输出为相应的输入减去下死区界限；当输入大于上死区界限时，输出为相应的输入减去上死区界限

接地模块（Ground）和终端模块（Terminator）进入接地模块的帮助系统右击选择帮助接地模块表示：输入模块中没有值的部分Ground 模块连接到其输入端口不连接到其他模块的模块。如果您使用具有未连接的输入端口的模块运行仿真，Simulink® 会发出警告。使用 Ground 模块将那些未连接的模块接地可以防止出现这些警告。使用 Terminator 模块终止输出端口未连接其他模块的模块。如果您运行的仿真中有一些模块的输出端口未连接任何模块，Simulink® 将发出警告消息。使用

输入输出及子模块常用模块库1 事先规划好功能子系统2 建立好系统后对系统进行功能划分在进行动态系统的建模过程中，可以根据需要将模型中比较复杂，或者共同完成某一功能的基本模块（低一层次的子系统）封装起来，并采用一个简单的图像来替代表示。第一步：选中需要封装的系统，右键点击Create subsystem注意：需要选中元件和线；右键时，鼠标需要放在其中一个器件上即可放大字体和格式首先选中器件然后选择字体双击子系统可以看到里面的器件显示器件名称返回到上一级将系统适合于整

建模与仿真的流程以例子为例第一步：建立模型，列出输出表达式第二步：解出输出方程可以参考：解单位冲激第三步：在simulink中建立仿真图ctrl+r：表示旋转90°按住ctrl可以引出多条线点击保存：设置保存路径设计仿真参数双击scop...

simulink简介simulink是基于matlab的框图设计环境，可以用来对各种动态系统进行建模、分析和仿真，它的应用领域十分广泛，任何能用数学模型来描述的系统都可以在simulink中进行仿真分析，如:空气动力学、导航制导、通讯、电子、机械、热力学等诸多领域，这些系统从数学角度来描述多涉及连续、离散、非线性、时变、条件执行、多速率混合等用解析方法难以求解的系统，他们都可以通过simulink进行建模与仿真，从而指导系统的分析与设计。simulink的特点交互式建模:提供大量功能模块便于用户快速