小柚子的博客

因为是脱机烧写，程序在FLASH中，程序中FLASH启动，需要重新引导，断开仿真器连接，给开发板重新上电，此时观察到D1与D2闪烁，CPU1与CPU2程序开始运行。TMS320F28377D的双核架构CPU1和CPU2它们有各自的独立内核、内存、中断、总线等，但可以共享其余的外设，两个CPU可以独立运行自己的程序，也可以通过“处理器通信模块（IPC）”进行数据的交互。设置完成后，选择Apply and Close，在CPU2工程的CMD文件夹下，屏蔽_RAM的CMD，如下所示，然后编译工程。

PID不能控制的系统

缺点： 相位滞后，灵敏度低；滞后程度取决于a值大小；不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。一阶滞后滤波法：取a=0到1，本次滤波结果=(1-a)乘以本次采样值+a乘以上次滤波结果。优点： 对周期性干扰具有良好的抑制作用；适用于波动频率较高的场合。

中位值平均滤波法：采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值，相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值，然后计算N-2个数据的算术平均值。优点：融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。对于偶然出现的脉冲性干扰，可消除由其所引起的采样值偏差。对周期干扰有良好的抑制作用。平滑度高，适于高频振荡的系统。缺点：计算速度较慢，和算术平均滤波法一样。

递推平均滤波法：把连续取得的N个采样值看成一个队列，队列的长度固定为N，每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据（先进先出原则），把队列中的N个数据进行算术平均运算，获得新的滤波结果。缺点：灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差；不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差；不适用于脉冲干扰比较严重的场合；优点： 对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高；适用于高频振荡的系统。

算术平均滤波法：连续取N个采样值进行算术平均运算；N值较大时，信号平滑较高，但灵敏度较低；N值较小时，信号平滑较低，但灵敏度较高；优点：适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波；这种信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动。缺点： 对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用；

优点：能有效克服因偶然因素引起的波动干扰；对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。中值滤波法：连续采样N次（N取奇数），把N次采样值按大小排列，取中间值为本次有效值。缺点：对流量、速度等快速变化的参数不宜。

限幅滤波法：根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时判断：如果本次值与上次值之差A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。确定：无法抑制那种周期性的干扰。

【代码】C语言实现卡尔曼滤波器（Kalman Filter）

【代码】C语言实现三角波生成。

电路里的谐振:当电路中激励的频率等于电路的固有频率时，电路电磁振荡的振幅也将达到峰值。

设计一个数字陷波器将输入信号中的50Hz工频干扰信号滤除，尽可能保留其他频率成分，设系统采样频率 fs = 1000Hz。陷波器：一种特殊的带阻滤波器，其阻带在理想情况下只有一个频率点，主要用于消除某个特定频率的干扰。小数点保留四位以上。

假设模拟信号如下，设计一个一阶低通数字滤波器，将信号中的高频分量滤除。2点滑动平均滤波器—低通滤波器。通带截止频率与极点位置的关系。MATLAB仿真代码。

当执行寄存器读取和写入操作时，CNV类似于芯片选择信号，并且必须使CNV为低以访问配置寄存器内容。SDI上的数据在每个SCK上升沿被锁存。在每个SCK下降沿，SDO上的数据被移出。当CNV变高时，SDO返回到高阻抗状态.SCK必须设置为时钟极性（CPOL）=时钟相位（CPHA）=0。

积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置Xmax(阀门开度达到最大)，若控制器输出u(k)继续增大，阀门开度不可能再增大，此时就称计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。f的单位是Hz，表示单位时间内转的圈数，1Hz=1/T=1/second,（秒的倒数）。例如：采样周期为10KHz，则采样时间间隔（周期）为T=0.0001s，滤波器的截止频率为200Hz，则τ=1/200rad/s=1/400πHz。

Flash是一种非易失性存储器，它可以长期存储数据而不会丢失。Flash_Verify函数用来验证Flash某一区域的数据是否与给定buffer中的数据相同。仿真器与DSP成功连接后，点击CCS9.3界面左上角Tools→On-Chip Flash就可以设置仿真器擦除哪个扇区了。Flash_Erase函数用来擦除指定扇区，未指定扇区将被保留，一般在Flash_Program函数之前调用。Flash_Program函数可以将一个16-bit数据的buffer写入Flash的指定地址。

二次Bootloader需要自定义c_int00的原因是希望C环境初始化完毕后不必进入main函数，而是进入二次Bootloader的主程序。3） 要求Bootloader程序可以作为CCS应用程序工程的一部分，而不需要将Bootloader程序与应用程序分为两个工程，方便使用；Flash_Program函数可以将一个16-bit数据的buffer写入Flash的指定地址。5） 要求Bootloader程序能够对接收到的数据进行校验，保证程序的完整性；hex文件的大小是bin文件大小的2倍。

controlSUITE下载安装指南controlSUITE的执行文件。

C2000的下载安装指南C2000目录。

X为输入，Y为滤波后得到的输出值；本次的输出结果主要取决于上次的滤波输出值，其中a是和滤波效果有关的一个参数，称为滤波系数；它决定新采样值在本次滤波结果中所占的权重；

controlSUITE设备支持包含启动C2000实时控制微控制器开发所需的软件和文档。在特定的设备目录中提供了文档，以描述如何为设备设置CCS项目，并提供所包含示例项目的概述，并协助进行故障排除。ControlSuite中的开发工具包提供了各种硬件开发工具，旨在加快和简化设计过程。C2000工具与ControlSuite软件相结合，为评估设备和无缝过渡提供了一种有效的方式。controlSUITE中包含的库范围从固定点数学和浮点数学库到专门的DSP库以及各种应用程序和实用程序库。

【代码】直接形式2（三阶）补偿器。

直接形式1（DF1）结构是一种常见类型的离散时间控制结构，用于实现被指定为极点零点集或z（传递函数）中的有理多项式的控制律。一般来说，直接形式 1 结构在数值上的鲁棒性不如直接形式 2（看下章）。通过部分预先计算控制律，计算延迟可以减少到一次乘法和一次加法。请注意，系数已被调整以标准化分母中 z 的最高幂。

库中的 PID 控制器为从环路的外部部分触发的反绕组复位提供了条件。库中所有的 PID 类型控制器都以类似的方式实现反清零。这个变量乘以积分器输入，这样积分器在输出饱和时累积连续的零数据，避免了众所周知的上弦现象。PID 控制器输出是分别作用于误差、误差积分和误差导数的三条路径的并行和。该控制器类似于理想PID的DCL 实现，不同之处在于没有设定点加权，并且微分路径看到的是伺服误差而不是反馈。每当误差的变化率很大时，这条路径的输出就很大。积分增益项的作用是改变这种情况发生的速率。•反上发条积分器复位。