360°舵机控制

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360°舵机要如何控制它旋转:

1、控制信号是一种脉宽调制(PWM)信号,凡是微控制器能轻松的产生这种信号。在此文中,常用的Arduino开发环境下的微控制器。
2、 脉冲的高电平持续1到2毫秒(ms),也就是1000到2000微秒(µs)。在1000µs时,舵机左满舵。在2000µs时,右满舵。不过可以通过调整脉宽来实现更大或者更小范围内的运动。
3、控制脉冲的低电平持续20毫秒。每经过20毫秒(50次每秒),就要再次跳变为高电平,否则舵机就可能罢工,难以保持稳定。不过要是想让它一瘸一拐的跳舞,倒可以采取这种方法。

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代码:
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棕色----------------------GND
红-------------------------VCC
橙色----------------------信号线

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#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit pwm=P1^0; //信号输出
sbit k1=P3^1; //按键k1接P3^1,控制顺时针旋转
sbit k2=P3^2; //按键k2接P3^2,控制逆时针旋转

uchar count=0;
uchar n=5; //初始位置-在0°附近 改变n值可以改变舵机的初始位置
          //这个n值在不同的舵机可能存在一点误差,可以改变他的值来试试具体位置
void delay5ms() //延时5ms
{
unsigned char a,b;
for(b=19;b>0;b--)
for(a=130;a>0;a--);
}
void key()  //按键处理
{
if(k1==0)
{
delay5ms();
	if(k1==0)
	{
	while(k1==0); //判断当键盘松开时
	if(n<=25)
	n++;      //判断是否旋转到180°
	else
	n=26;
	}
}
	if(k2==0)
	{
	delay5ms();
	if(k2==0)
	{
	while(k2==0); //判断当键盘松开时
		if(n>=6) n--; //判断是否旋转到0°
		else n=3;
		}
	}
}

void InitTimer()  // 定时器设置 0.1ms 11.0592Mhz
{
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0XA3;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
}

void main()
{
InitTimer();
while(1)
{
key();
}
}

void Timer() interrupt 1 //特别注意此处,0--外部中断0,1--定时器中断0,2--外部中断1
{              //3--定时器中断1,4--串口中断1
TH0 = 0xFF;
TL0 = 0xA3;
count++;
if(count<=200)
{
if(count<=n)
{
pwm=1;
}
else
{
pwm=0;
}
}
else
{
count=0;
pwm=0;
}
}

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### ESP32 控制 360° 连续旋转伺服电机 对于360°连续旋转伺服电机而言,其工作原理不同于普通的限位舵机。普通舵机会在一个特定范围内移动并保持在设定的角度上;而连续旋转伺服则可以在接收到相应的PWM信号后持续旋转,在停止接收指令或改变PWM信号时才会调整转速甚至停转。 当利用ESP32来操控这类特殊类型的舵机时,主要依赖于发送不同宽度的脉冲给定子内的电机制动单元从而影响最终输出轴的速度与方向[^1]。具体来说: - 对于大多数标准规格下的360°连续旋转伺服电机,通常情况下会采用如下映射方式: - 当输入约等于`1.5 ms`的标准周期长度时,电机处于静止状态; - 若缩短此时间至小于`1.5 ms`(比如接近`1.0 ms`),则会使电机沿一个固定的方向加速运转; - 反之延长该时间段超过`1.5 ms`(例如达到`2.0 ms`附近),将会促使电机朝相反方向运动,并随着延长时间增加进一步提升速度。 为了实现上述功能,下面给出一段基于Arduino IDE编写的适用于ESP32平台控制360°连续旋转伺服电机的基础示例代码[^3]: ```cpp #include <Servo.h> // 创建servo对象实例化 Servo myServo; void setup() { // 将指定引脚连接到您的伺服控制器接口 myServo.attach(18); // 此处假设您选择了GPIO18作为PWM输出端 } void loop() { // 设置顺时针全速运行一段时间 myServo.writeMicroseconds(700); delay(2000); // 停止转动两秒 myServo.writeMicroseconds(1500); delay(2000); // 设定逆时针全速运行再等待片刻 myServo.writeMicroseconds(2300); delay(2000); } ``` 这段程序展示了如何让360°连续旋转伺服电机按照预定模式循环执行正反转动作以及暂停休息的过程。值得注意的是实际应用中可能需要根据具体的硬件型号微调这些数值以获得最佳性能表现。
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