第三章-线性系统的运动分析

运动分析的实质就是求解系统状态方程，以解析的形式或数值形式，建立系统状态随输入和初始状态的演化规律。

零输入响应：代表系统状态的自由运动，特点是响应形态只由系统矩阵所决定，不受系统外部输入变量的影响。

零状态响应：系统状态由输入所激励的强迫运动，特点是响应稳态时具有和输入相同的函数形态。

 exp(x):计算指数

expm(A):计算矩阵指数

如果用exp(A):是对矩阵中每个元素求指数运算

A=[-3 1 0;0 -3 0;-4 0 0]
syms t

E=expm(A*t)

E =
 
[            exp(-3*t),                               t*exp(-3*t), 0]
[                    0,                                 exp(-3*t), 0]
[(4*exp(-3*t))/3 - 4/3, (4*exp(-3*t))/9 + (4*t*exp(-3*t))/3 - 4/9, 1]

limit(E,t,inf)

ans =
 
[   0,    0, 0]
[   0,    0, 0]
[-4/3, -4/9, 1]

按道理来说此时矩阵指数函数当t趋于正无穷的时候值不为零，那么系统就不是渐进稳定的，但是？？？？？？

 

 但是我仿真出来之后，各个状态确实稳定的。

A=[0 1;-2 -3]
syms t

E=expm(A*t)
limit(E,t,inf)

E =
 
[  2*exp(-t) - exp(-2*t),   exp(-t) - exp(-2*t)]
[2*exp(-2*t) - 2*exp(-t), 2*exp(-2*t) - exp(-t)]
 
 
ans =
 
[0, 0]
[0, 0]