【PX4二次开发】ubuntu18.04搭建px4飞控环境

Ubuntu18.04搭建PX4飞控环境

2020.12.17
环境：VMWare workstation player 16 + ubuntu18.04及以上的系统（强烈不建议16.04）

一、安装、配置git

由于px4在make时会检测.git文件夹的内容，因此务必使用git clone获取源码，而不能从github上手动下载代码。

打开终端(Terminal),依次运行:
下载git：sudo apt-get install git
配置个人信息：
git config --global user.name "github ID"
git config --global user.email "Your E-mail"
创建公钥：
ssh-keygen -C 'Your E-mail' -t rsa
进入文件夹：cd ~/.ssh
打开公钥文件，gedit id_rsa.pub，拷贝文件内全部内容。
登录github，点击右上角头像进入settings->SSH and GPG keys->New SSH key，Title自拟，将公钥粘贴到Key，点击Add SSH Key。

二、准备px4源码

在终端输入：git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
进入PX4-Autopilot：cd PX4-Autopilot
安装工具库：bash ./Tools/setup/ubuntu.sh
中途需要输入几次密码

三、运行

仿真软件：make px4_sitl jmavsim

build：根据飞控版本选择：

将firmware写入飞控

在上述代码后加一个upload，如：
make px4_fmu-v4_default upload

显示如图状态即为写入成功：