安装ubuntu18.04系统+px4仿真环境配置

已于 2023-09-25 23:05:41 修改
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文章标签： ubuntu 无人机
于 2023-06-09 15:03:01 首次发布
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一、安装Ubuntu18.04系统

1.制作安装盘

2.安装Ubuntu18.04

3.其他

windows系统和ubuntu系统时间同步问题

中英文输入法切换

二、px4仿真环境安装

1.electron-ssr的安装

2.仿真环境安装

三、其他问题

一、安装Ubuntu18.04系统

Windows 和 Ubuntu 双系统的安装，该部分参考了机器人工匠阿杰的B站视频

1.制作安装盘

在官方网站中下载Ubuntu18.04镜像文件备用。

下载安装镜像工具-Win32 Disk Imager，并安装好。

然后准备一个4G及以上的U盘，（确认U盘内没有内容，否则制作成安装盘之后U盘内的内容会丢失），插入计算机。打开刚刚下载的Win32 Disk Imager，首选检查①设备区域选择的盘是否是准备好的U盘，如果不是就重新选择，然后在②镜像文件区域选择刚刚下载的Ubuntu18.04镜像文件，最后点击③写入，跳出警告窗口是否继续就点yes，等待任务进度条满，提示写入成功就完成了安装盘的制作。

完成后打开我的电脑，U盘应该是这样的，打开之后里面只有一个名叫efi的文件夹。

 

 此时说明安装盘制作完毕。

2.安装Ubuntu18.04

打开磁盘管理，保证有300G的未分配内存空间。我这里已经安装完毕所以显示的不是未分配空间。

确认内存空间之后，插入刚刚制作好的安装盘，重启电脑并进入bios模式，设置Legacy only，保存退出。

重启计算机进入启动选择菜单，选择U盘（USB开头的）。

然后第一次进入Ubuntu会让你选择试用（try ubuntu）还是安装（install ubuntu），这里选择安装。语言两个都选chinese；网络连不连都可以，建议连一下；选择最小安装；选择其他选项对ubuntu系统进行分区。

选中之前预留的300g未分配空间，点击加号，为引导区分配2G（/boot），为交换空间（swap）分配16G，为根挂载节点（/）分配50G，为/home挂载节点分配剩下的内存。

2023年9月25日增加修改内容：创建分区时，挂载点：/    分配所有剩余内存，挂载点：/home  不分配内存，否贼会导致ubuntu实际存储内存只有50G

分配完成后是这样的。

 确认分配正确之后点击现在安装，再点击继续。

时区选择上海

填写个人账户设置，就可以等待安装完成了。

安装完毕后计算机会开始重启，当提示Please remove the installation medium, then press ENTER:时，拔出U盘按回车键，计算机会继续重启。此时如果不做任何操作计算机便会进入windows系统，与平时使用只有windows系统的计算机一样。如果需要使用ubuntu系统，则需要在计算机启动时进入启动选择菜单，选择Ubuntu系统，计算机才会进入ubuntu系统。

3.其他

windows系统和ubuntu系统时间同步问题

在ubuntu系统中打开终端以此执行以下命令：

sudo apt install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com

sudo hwclock --localtime --systohc

中英文输入法切换

win+空格

二、px4仿真环境安装

该部分参考了PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境

1.electron-ssr的安装

首先安装Python

sudo apt-get install python

然后下载electron-ssr，

链接：https://pan.baidu.com/s/1vTjS3MqCRtBkuo8pfmT22Q 
提取码：ssmq 
--来自百度网盘超级会员V3的分享

下载完成后将其放入主文件夹，并在终端中输入该命令进行安装，

sudo dpkg -i electron-ssr-0.2.6.deb

如果安装过程中显示缺少依赖，就按他的提示安装依赖。

sudo apt --fix-broken install

完成后打开该软件，添加自己的节点url，并选择节点，启动软件。

此时还不能够正常使用electron-ssr，在设置-网络代理设置中选择手动模式，按下图修改，其他不用管。

 成功修改后，浏览器应该可以正常使用electron-ssr了，如果不行，检查浏览器的网络设置是否是“使用系统代理设置”，如果还是不行，检测系统设置里的网络设置是否又跳回禁用了。

此时只有浏览器可以正常使用electron-ssr，终端还不可以。

启动一个终端

gedit ~/.bashrc

export http_proxy='http://localhost:12333'
export https_proxy='http://localhost:12333'

source ~/.bashrc

然后终端就可以正常使用electron-ssr了，可以用以下两个命令进行测试，是能够接受到网站信息的。

curl www.google.com
wget www.google.com

2.仿真环境安装

参考PX4从放弃到精通（二）：ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境对仿真环境进行安装，基本上一路顺风。

三、其他问题

解决ROS中运行gazebo出现process has died的情况

小奥比waste
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要在Ubuntu 18.04上安装ROS和PX4，您可以按照以下步骤操作： 1. 首先，确保您已经完成了Ubuntu 18.04的安装和更新。 2. 接下来，打开终端并运行以下命令，添加ROS软件仓库的密钥： ``` sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 3. 然后，将ROS软件仓库添加到APT源列表中： ``` sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 4. 运行以下命令，安装ROS Melodic版本： ``` sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 5. 安装完成后，运行以下命令，初始化ROS环境： ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 6. 接下来，还需要安装一些依赖项。运行以下命令： ``` sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential sudo apt install python-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` 7. 最后，安装PX4的依赖项，运行以下命令： ``` sudo apt install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev sudo apt update sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras ``` 完成上述步骤后，您应该已经成功在Ubuntu 18.04上安装了ROS和PX4。您可以通过运行`rosversion -d`命令检查ROS版本，以及运行`rosmaster`命令启动ROS主节点。
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