点云粗配准:主成分分析法PCA(matlab)

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function plot_3d( data_source, color )
    x1=data_source(:,1);
    y1=data_source(:,2);
    z1=data_source(:,3);
    scatter3(x1,y1,z1,color);
    xlabel('x轴');
    ylabel('y轴');
    zlabel('z轴');
end
%% 对关键点进行粗配准
fprintf('\n粗配准--------------------------------------------------\n')
[R1,T1] = pca_function(data_source',data_target');
figure;hold on;
plot_3d( (R1*data_source'+repmat(T1,1,size(data_source',2)))', 'b');
plot_3d( data_target, 'r');
title('粗配准点云对比图');xlabel('x轴');ylabel('y轴');zlabel('z轴');
hold off;
function [R,T] = pca_function(P,Q)
	point1=size(P,2);
	point2=size(Q,2);
	
	pc = mean(P,2);
	qc = mean(Q,2); 
	
	x1 = P - repmat(pc,1,point1); 
	Mx =x1 * x1';
	y1 = Q - repmat(qc,1,point2);
	My = y1 * y1';
	
	[Vx,Dx] = eig(Mx,'nobalance'); %Vx特征向量,Dx特征值
	[Vy,Dy] = eig(My,'nobalance');
	
	[~,index]=max(sum(x1.*x1));
	xm=x1(:,index);
	xm(3,1)=-abs(xm(3,1));
	p3 = Vx(:,3);
	if dot(xm,p3)<0
	    p3=-p3;
	end
	p2 = Vx(:,2);
	if dot(xm,p2)<0
	    p2=-p2;
	end
	p1=cross(p3,p2);
	
	[~,index]=max(sum(y1.*y1));
	ym=y1(:,index);
	ym(3,1)=-abs(ym(3,1));
	q3 = Vy(:,3);
	if dot(ym,q3)<0
	    q3=-q3;
	end
	q2 = Vy(:,2);
	if dot(ym,q2)<0
	    q2=-q2;
	end
	q1=cross(q3,q2);
	
	R = [q1,q2,q3]/[p1,p2,p3];
	xc2 = R*pc;
	T = (qc - xc2);
end
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Matlab中,点云配准是通过PCA主成分分析)方来完成的。主成分分析是一种常用的统计分析方,用于降低数据维度并提取最重要的特征。 点云是由许多三维坐标点组成的集合,配准的目标是找到两个点云之间的转换关系,使它们之间的差异最小化。PCA的思想在点云配准中被应用,主要包括以下步骤: 1. 数据预处理:将原始的点云数据进行预处理,例如去除离群点或噪声点,以保证数据质量。 2. 数据坐标变换:将点云数据进行坐标变换,使得数据的中心在原点,并且归一化到单位方差。这可以通过计算每个点与点云的质心之间的差异来实现。 3. 计算协方差矩阵:使用预处理后的点云数据计算协方差矩阵。协方差矩阵描述了数据之间的相关性和方向。 4. 特征向量提取:通过对协方差矩阵进行特征值分解,得到特征向量。特征向量表示点云数据的主要方向。 5. 特征值排序:对特征值进行排序,选择前几个特征值对应的特征向量作为主成分。这些主成分表示了点云数据的主要变化方向。 6. 数据变换:将原始点云数据重新映射到低维空间中。这可以通过将点云数据与选取的主成分矩阵相乘来实现。 通过上述步骤,我们得到了经过PCA处理后的点云数据,可以用于进一步的精细配准或形状匹配。总的来说,PCA点云配准中一种有效的方,它能够提取出点云数据的主要特征并进行对齐,有助于后续的点云处理和分析。

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