将ros bag转化为.bin格式步骤及代码（亲测可用）

已于 2023-05-11 15:57:41 修改
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分类专栏： ROS+SLAM 文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
于 2023-05-11 15:57:18 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45577269/article/details/130623868
版权
本文介绍了如何将ROS中的ros bag文件中的激光雷达点云数据转换为.bin格式。首先，需要安装ROS和PCL库，接着创建ROS包，编写转换代码，编译并运行程序，当/lidar_points主题接收到数据时，程序会将点云数据保存为.bin格式。
摘要由CSDN通过智能技术生成

运行效果图：

步骤：

首先，我们需要安装ROS（Robot Operating System）和PCL（Point Cloud Library）库。接下来，我们将创建一个ROS节点，订阅激光雷达点云数据，然后将数据转换为.bin格式。

1. 安装ROS和PCL库：

请按照ROS官方文档安装ROS：ROS/Installation - ROS Wiki

安装PCL库：

sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-pcl-conversions

2.创建一个ROS包：

在您的工作空间中创建一个名为lidar_to_bin的ROS包，依赖roscpp，sensor_msgs和pcl_conversions：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg lidar_to_bin roscpp sensor_msgs pcl_conversions
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Eric_Downey
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bag转换成bin文件
weixin_45989883的博客
05-19 795
【代码】bag转换成bin文件。
rosbag包转kitti数据集
06-21
在目前智能汽车的数据采集（激光雷达数据和视觉数据）的过程中，我们通常在ROS系统中完成数据的记录。因此，我们直接得到的数据是以.bag文件格式保存的。但是，大多数现有感知网络框架的数据格式与 KITTI 数据集的数据格式一致。在 KITTI 数据集中，图像文件保存为 .png 格式，PointCloud 文件保存为 .bin 文件。所以我们需要完成从.bag 文件到.png 和.bin 文件的转换
rosbag点云数据保存为bin,ply,pcd文件
qq_40216084的博客
08-15 5290
本文基于ros将rosbag中的点云数据一帧一帧保存成对应的文件，并比对各个文件占用空间大小。 阉割版的如下，能用，但是少了一些功能，旨在记录保存下来的各种点云文件。 废话不说，直接上代码： #include <ros/ros.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h
【点云处理】c++读取rosbag并转pcd和bin文件
07-07 4630
【代码】 #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include <pcl/point_types.h> #include <string> #include <stdlib.h> #inc...
bag转bin
weixin_44577224的博客
07-29 262
在文件bag2kitti_wr.cpp的112-115中改变你的文件路径。将该仓库的文件copy到src。
bag2mat：一个ros包，用于将rosbag文件中的数据提取并转换为Matlab mat文件
02-04
此pkg现在是一部分，并移至rosbag_toolkit / bag2mat，请在签出新版本。 bag2mat 提取一个rosbag文件，并根据在Dictionary和yaml配置文件中指定的设置将其转换为matlab mat文件。 字典：字典文件指定应将每种消息类型的哪些变量移至matlab数组。 例如sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m.latitude, m.longitude, m.altitude有关完整示例sensor_msgs/NavSatFix: t.to_sec(), m.latitude, m.longitude, m.altitud
rosbag.js:用于JavaScript的ROS bag文件阅读器:handbag:
05-17
如果您不是在node.js中运行代码，也不是使用像webpack这样的包管理器为浏览器构建代码，则可以将脚本直接导入到页面中： < script src =" node_modules/rosbag/dist/web/index.js " > </ script > &...
[ROS 系列学习教程] rosbag 示例代码
最新发布
03-23
[ROS 系列学习教程] rosbag 示例代码 文章链接： rosbag C++ API https://blog.csdn.net/maizousidemao/article/details/136611253?spm=1001.2014.3001.5501 rosbag Python API ...
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综上所述，`rosbag_editor` 是一个为ROS开发者设计的实用工具，它利用Qt库提供了一个直观的GUI，使得处理和编辑`rosbag` 文件变得更加容易。开发者可以使用这个工具来筛选、重组或合并`rosbag` 数据，这对于数据分析...
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该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 KITTI_01.bag /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01/times.txt
rosbag控制界面.zip
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把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包
Cindy_ZhangSJ的博客
04-06 1063
参考链接https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386 1 安装ros2和ros1之间通信的库包 我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge 2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包 2.1 启动ros2到ros1的桥 0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros 1、再打开一个终端2 2、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量
lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件
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04-17 1943
使用lidatr2rosbag工具包，KITTI数据转换ros bag文件，报错“ 段错误 (核心已转储)”，缺少times.txt文件
读取激光雷达点云bin文件并使用rosbag保存
weixin_43487265的博客
10-10 4509
读取激光雷达点云bin文件并使用rosbag保存 Apollo Scape数据是以bin文件来储存点云的，从kitti上找到了将kitti数据转到rosbag的工具包，但不想拘泥与kitti的数据形式，所以就自己写了一个小工具。 先附上Apollo Scape的网址： http://apolloscape.auto/tracking.htm 以及kitti的工具包： https://github....
将自己的点云数据转为bin并使用openpcdet检测
weixin_45650071的博客
10-26 2390
运行demo后的效果图（128线的数据）：原始图像是360度的，在使用openpcdet平台时会自动将裁减为合适kitti的数据角度，这里使用的pointpillar训练的kitii数据集而没有对自己的数据进行训练（还没制作数据集），由于安装高度以及雷达像素的不同，导致效果并不是特别好，后期考虑制作自己的数据再跑一跑。在使用openpcdet中训练好了数据，想使用自己采集的数据进行验证，为后续制作自己的数据集进行铺垫，记录以下自己对数据的各种处理操作。（考虑是由于失去反射前度的信息，以及安装的位置不同）
点云(含强度)转化成bin优化
panxiaobao008的博客
05-04 125
将点云(含有强度信息)保存成bin文件。
关于KITTI数据中点云bin文件转成rosbag包的方法
Mr_yangsir的博客
07-15 3758
KITTI数据集作为无人驾驶中的经典数据集，他对于点云数据的格式存储为bin文件，但是该文件对于熟悉ros环境下的小伙伴不是很友好，所以想办法将其该为rosbag包的形式就比较方便处理。 在github上有阿里员工做的转化工具，使用了一下，发现还是十分方便的，原始地址如下： https://github.com/AbnerCSZ/lidar2rosbag_KITTI 但是其将文件夹下的所有bin文件写入一个rosbag包内，常常会出现存储空间不够的情况。为此，索性不用将所有的点云都存为一个rosbag
将rosbag中点云话题转为bin个是
10-01
将rosbag中的点云话题转为bin格式可以通过以下步骤实现： 第一步，使用rosbag命令读取rosbag文件。可以使用类似以下命令读取rosbag文件： ``` rosbag play -l your_rosbag.bag ``` 第二步，使用相关工具解析点云话题并将其转为二进制格式，比如使用PCL库。在转换过程中，需要正确设置点云的数据类型和字段信息，以保证转换得到的bin文件能够正常解析。以下是一个简单的示例代码： ```cpp #include <ros/ros.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "rosbag_to_bin"); ros::NodeHandle nh; std::string rosbag_file = "your_rosbag.bag"; std::string pcl_topic = "/your_pointcloud_topic"; std::string output_file = "output.bin"; rosbag::Bag bag; bag.open(rosbag_file, rosbag::bagmode::Read); rosbag::View view(bag, rosbag::TopicQuery(pcl_topic)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; for (const rosbag::MessageInstance& msg : view) { sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr cloud_msg = msg.instantiate<sensor_msgs::PointCloud2>(); pcl::fromROSMsg(*cloud_msg, cloud); break; } bag.close(); cloud.width = cloud.size(); cloud.height = 1; cloud.is_dense = false; pcl::PCDWriter writer; writer.writeBinary(output_file, cloud); return 0; } ``` 以上是一个简单的示例，假设rosbag中只包含一个点云消息。实际应用中，可能需要对多个点云消息进行处理，并将其合并后再转换为bin格式。
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