参考链接https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386
ROS1与ROS2的bag包互换(包含自定义消息) - 古月居
1 安装ros2和ros1之间通信的库包
我的ros2版本是galactic,因此安装ros-
galactic-ros1-bridge
sudo apt update
sudo apt install ros-galactic-ros1-bridge
2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包
2.1 启动ros2到ros1的桥
0、首先打开一个终端1,命令行输入roscore启动ros
1、再打开一个终端2
2、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量(顺序可互换)
source /opt/ros/galactic/setup.bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
3、启动ros2到ros1的桥
ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge
2.2 使用ros2播放ros2的bag包
1、再打开一个新的终端3
2、添加ros2的环境变量