把ros2录制的bag包转换为ros1格式的bag包

参考链接https://blog.csdn.net/weixin_41010198/article/details/117042386
ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息） - 古月居

1 安装ros2和ros1之间通信的库包

我的ros2版本是galactic，因此安装ros-galactic-ros1-bridge

 sudo apt update
 sudo apt install ros-galactic-ros1-bridge

2 把录制的ros2的bag包转换ros1格式的bag包

2.1 启动ros2到ros1的桥

0、首先打开一个终端1，命令行输入roscore启动ros

1、再打开一个终端2

2、在该终端下添加ros2和ros1的环境变量(顺序可互换)

source /opt/ros/galactic/setup.bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash

3、启动ros2到ros1的桥

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge

2.2 使用ros2播放ros2的bag包

1、再打开一个新的终端3

2、添加ros2的环境变量

source /opt/ros/galactic/setup.bash

3、播放ros2的bag包

ros2 bag play 0331.bag/

2.3 使用ros1录制包

1、再开启一个终端4

2、然后添加ros1的环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

3、使用ros1开始录制数据

（用rosbag record -a录制所有topic，不可行）

rosbag record /gnss_driver/rawimu  /gnss_driver/gnssvel