古月居ROS21讲入门(17)ROS坐标管理系统

• 更多前序知识请参照《机器人学导论》中“坐标变换”章节。

TF(transformer)功能包

ROS中的专门记录坐标变换的功能报TF，可记录10s内机器人不同坐标系的相对位置。

TF坐标变换如何实现

• 广播TF变换
• 监听TF变换
  这里放下一讲的链接

TF-Example（海龟跟踪）

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时可用键盘控制海龟1，海龟2会随之移动。

工具1——view_frames

rosrun tf view_frames

等待几秒后，该指令会自动在当前路径下生成frames.pdf文件

可以观察到当前有三个坐标系，分别为world、turtle1和turtle2以及其他相关信息。

工具2——tf_echo

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

会实时显示两个海龟的坐标变换

工具3——RViz

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

将Fixed Frame改为world，即以world为参考系，并添加TF。