速腾RS-16+ROS1 Melodic跑通A-LOAM，环境配置搭建，保存轨迹--一站式解决所有问题Ubuntu18.04

最新推荐文章于 2024-05-31 08:30:32 发布
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本文详细介绍了LOAM（LidarOdometryandMapping）的环境配置步骤，包括Cmake、Ceres、Eigen、PCL库的安装，特别是PCL1.13的安装经验分享。此外，还提及了rslidar_sdk和rs_to_velodyne的获取，并概述了A-LOAM算法的运行流程以及如何保存轨迹的方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一：环境配置

1. Cmake

2. Ceres

3. Egien

 

4. PCL

LOAM的编译安装运行_loam安装编译_Chen.Yi的博客-CSDN博客

直接安装PCL1.13，实在不行就安装PCL1.8 ，我安的是1.13踩坑了好久

5. rslidar_sdk

自己去官网下，下不到找我咯

6. rs_to_velodyne

自己去官网下，下不到找我咯

二：A-LOAM算法跑通流程

三：如何保存轨迹

 

 

嵌入式搬砖工程师
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速腾RS16的ROS2驱动
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总结：安装和卸载基于QT的PCL 1.13和VTK 8.2的过程，就像拼图一样。今天我们将一起经历一个有趣的旅程，那就是如何在Ubuntu上安装和卸载基于QT的PCL 1.13和VTK 8.2。在这个过程中，PCL就像一个勇敢的骑士，跃上了Ubuntu的城堡，与VTK并肩作战。万一你觉得这两个工具不适合你，或者你想为系统腾出空间，那么我们也为你提供了卸载方法。就像回收旧衣一样，你可以轻松地卸载它们，为你的系统提供更多的空间。经过上述步骤，VTK就像厨房里的新煎锅一样，等待PCL的加入。
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08-12 6409
本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏： A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。 废话不多说，直接开始！ 一、A-LOAM安装 A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。 A-LOAM下载编译： #创建工作空间 mkdir -p ~/aloam_ws/src cd ~/aloam_ws/src catkin_init_workspace #克隆A-LOAM源码 git cl
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这个包适用于 在win10上安装ROS系统（melodic版本），在使用chocolatey下载安装ros的时候，速度奇慢。可下载这个包替换。路径：C:\opt\chocolatey\lib\ros-melodic-desktop_full\ros-melodic-desktop_full.nupkg
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所以，timestamp用float是装不下的，所以需要把lio-sam的数据结构改double，从需求看，整数秒有10位，多出5位比毫秒还低，足够用了。其次，2^24共有8个十进制位. 所以有些编译器 float的有效数字位是 8位 , 有些有效数字位是 7位.(注意不是小数的位数, 是有效数字位)首先，float 是 32位, 其中有23位用于存放尾数, 带有一个固定隐含位…所以float的有24个二进制有效位位数.首先是时间，点云的时间是绝对时间，所以不能用加法。
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ROS架构详解：PPT可编辑，含SLAM、通讯机制与A-LOAM
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