速腾RS-16多线激光雷达 跑通lego-loam a-loam 环境配置

最新推荐文章于 2023-08-30 10:11:13 发布
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文章标签： ubuntu linux 运维
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博主寻遍各大技术平台，安装系统专业师傅，安装编译五遍环境了，做的最后一次总结，精华都在这里，大家有我这一篇就够了。

1 gtsam安装 安装到根目录下

看这一篇博客

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Ubuntu安装Ceres库_ceres需要添加到catkinlist_朱国鑫的博客-CSDN博客

3 cmake3.25.3

4 egien 3.3.4

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5 VTK-8.2.0

这个也是正常安装法，创建build，cd build,cmake ..，

之后再用cmake-gui 按照网上的方法配置就行

Ubuntu16.04中 VTK8.1.1 安装_dell5200的博客-CSDN博客

6 pcl-pcl-1.13.0

pcl是最坑的，上面有一个没安装好，估计环境就烂了，pcl就安不上，或着安上了，用不了，这里博主传上自己用的pcl包。

嵌入式搬砖工程师
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lego_loam源码讲解ppt
08-23
源码的主要结构
速腾R80S运行lego-loam方法记录（同适用其他速腾雷达）
qq_39767850的博客
11-05 2146
LeGO-LOAM运行记录： 最近实验室接到了一个项目，其中的模块需要用到SLAM建图，而且只有一个速腾雷达可以用，Github上面的大多数激光SLAM都是能够很好的支持Velodyne雷达，但是对国产的雷达并不能很好的支持，需要自己改变参数。刚开始的时候老师说用的是HESAI40P的雷达，所以针对HESAI40P做了许多适配，终于能把LOAM跑通了，结果突然告诉我换了个雷达，需要用速腾新出的那个80线的激光雷达，好像叫RS-Ruby-Lite,又花了一段时间去适配，而且发现LOAM的效果并不好，于是决定改
loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计-附件资源
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04-20 1197
不兼容的问题，打开lego-loam的~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/src下的4个源码文件，搜索/camera_init，将所有/camera_init改成camera_init，也就是去掉斜杠，这样再回到工作空间重新编译lego-loam。3、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法LeGO-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）_速腾16线 lego loam_杰尼君的博客-CSDN博客。
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
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这一章暂时不更之前定的计划，目前时间没那么多，那个太花时间了。 1.雷达测试： 首先安装好雷达在平台上，供电准备好，雷达网口接终端，雷达本机ip是192.168.1.200，终端ip要配置成192.168.1.102，子网掩码255.255.255.0即可。 终端ping 192.168.1.200可以ping通则说明雷达通讯没问题。 2.雷达驱动下载： GitHub下载最新源码 https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git​github.
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速腾聚创16雷达是一种激光雷达传感器，用于测量周围环境的距离和位置信息。而lego-loam是一种基于激光雷达数据的SLAM算法，用于实现机器人的自主定位和建图。这两种技术可以结合使用，实现更精确的定位和建图效果。

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