liosam 速腾RoboSense 32线激光雷达数据适配，timestamp位数不够

首先是时间，RS的点云的时间是绝对时间，所以不能用加法。

自定义一个sensor类型KJW，随便什么名，我后来改为RS32了，因为是robosense32线

修改过后，scan start和end差距过大，六十多秒。

这里的timestamp要double转float，这里有个古老知识要复习，float是32位，有23位是数字，为什么只有8位一样？

首先，float 是 32位, 其中有23位用于存放尾数, 带有一个固定隐含位… 所以float的有24个二进制有效位位数.

其次，2^24共有8个十进制位. 所以有些编译器 float的有效数字位是 8位 , 有些有效数字位是 7位.(注意不是小数的位数, 是有效数字位)

而double有15～16位有效数字。

所以，timestamp用float是装不下的，所以需要把lio-sam的数据结构改double，从需求看，整数秒有10位，多出5位比毫秒还低，足够用了。

然后直接改VelodynePointXYZIRT的time数据类型为double就好了

不一定要修改这个，只是因为using PointXYZIRT = VelodynePointXYZIRT;

自己定义一个

最后就是回到问题原点，这里不要再加float转换了，不然白改。

别忘了yaml也一起改了，N_SCAN:32,Horizon_SCAN:1800