本文讨论了在处理Robosense点云数据时，由于时间戳精度需求，将timestamp从float类型改为double的原因，以及如何相应地调整传感器类型定义和YAML配置。作者强调了float和double的有效数字位数区别，以及在代码中避免不必要的float转换。
首先是时间，RS的点云的时间是绝对时间，所以不能用加法。
自定义一个sensor类型KJW，随便什么名，我后来改为RS32了，因为是robosense32线
修改过后，scan start和end差距过大，六十多秒。
这里的timestamp要double转float，这里有个古老知识要复习，float是32位，有23位是数字，为什么只有8位一样？
首先，float 是 32位, 其中有23位用于存放尾数, 带有一个固定隐含位… 所以float的有24个二进制有效位位数.
其次，2^24共有8个十进制位. 所以有些编译器 float的有效数字位是 8位 , 有些有效数字位是 7位.(注意不是小数的位数, 是有效数字位)
而double有15～16位有效数字。
所以，timestamp用float是装不下的，所以需要把lio-sam的数据结构改double，从需求看，整数秒有10位，多出5位比毫秒还低，足够用了。
然后直接改VelodynePointXYZIRT的time数据类型为double就好了
不一定要修改这个，只是因为using PointXYZIRT = VelodynePointXYZIRT;
自己定义一个
最后就是回到问题原点，这里不要再加float转换了，不然白改。
别忘了yaml也一起改了，N_SCAN:32,Horizon_SCAN:1800
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