ROS2学习笔记５--认识ros2服务services

概要：这篇主要认识ros2服务services

环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode

2.1.5认识ros2服务services（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html）

>>教程>>认识ros2服务services

你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版本的信息，请看galactic版本链接（ https://docs.ros.org/en/galactic/Tutorials.html）

认识ros2服务services

目标：使用命令汗学习ros2服务

课程等级：初级

时长：10min

目录：

1.背景
2.预备知识
3.步骤
3.1配置
3.2 ros2 service list
3.3 ros2 service type
3.4 ros2 service find
3.5 ros2 interface show
3.6 ros2 service call
4.总结
5.下一步
6.相关内容

1.背景

服务是ros网络中节点通信的另一种方式．服务基于呼叫－回复模式，以之对比的话题是基于发布－订阅模式．话题可以让所有节点订阅数据流并且持续更新，而服务仅当它们收到客户端的请求才提供数据．

（这是一个动态图，建议原文链接查看）

2.预备知识

本节课提及的一些概念，如节点，话题，在前面课程有所学习．

你要准备好turtlesim小乌龟仿真包

老规矩，别忘记在新打开终端source一下配置文件（环境变量）（个人，如果ros2的环境变量写到启动脚本.bashrc里面，没必要再source一次了）．

3.步骤

3.1配置

开一个终端，运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另开一个终端，运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3.2 ros2 service list

新终端所运行ros2 service list指令，会返回一个当前系统正在运行的活动清单：

/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

你会发现两个节点在的６个服务名字中都带有parameters．几乎每一个ros2节点的服务都是以参数parameters为基础．下一个节课会深入了解参数paramters．本课程省去参数服务的讨论．

现在，专注于具体小乌龟turtlesim服务，/clear, /kill, /reset, /spawn, /turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute,和/turtle1/teleport_relative.turtlesim和rqt课程中的rqt, 你还记得使用其来展现服务交互关系．

3.3 ros2 service type

服务类型描述的是，请求/答复数据的服务结构是怎样的．服务类型的定义类似话题类型，但服务类型有两部分组成：一个是请求，另一个是响应．

为了找出服务的类型，使用下面指令：

ros2 service type <service_name>

以tertlesim的/clear服务为例，新开终端输入指令：

ros2 service type /clear

会返回：

std_srvs/srv/Empty

Empty类型表示当有请求唤起服务，但服务不会发送任何数据；当接受响应时，服务也不会接收任何数据．

3.3.1 ros2 sevrice list -t

为了看清楚同一时间内所有活动状态的服务类型，你可以增加--show-types参数，简短写法如-t，放到list指令：

 ros2 service list -t

会返回：

/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]

3.4 ros2 service find

如果你查找众多服务里的特定类型服务，可以使用指令：

ros2 service find <type_name>

比如，你打算查询的是Empty类型服务，如：

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

将会得到（下面两个服务属于这种类型）：

/clear
/reset

3.5 ros2 interface show

你可以通过命令行来激活服务，但前提是你要知道输入参数的结构．

ros2 interface show <type_name>.srv

对/clear服务对应的类型Empty运行该指令：

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty.srv

终端会返回：

---

这---将上方的请求架构和下方的响应架构分离．但是，正如你之前所学的，Empty类型的服务并不会传送或接受任何数据．所以，自然而然，它的结构就为空．

让我们探索一下可以传送和接受数据的服务，例如/spawn．从上面ros2 service list -t指令可以获知，/spawn服务类型是turtlesim/srv/Spawn．

查看请求/spawn服务的参数，运行如下指令：

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn

终端返回：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

在---上方的信息告诉我们请求服务/Spawn的所需参数．x, y 和theta决定者生成小乌龟的位置，而name参数是可选填的．

本案中线下方的信息，你只需要知道即可，但其可以帮助你理解从请求中获取响应的数据类型．

3.6 ros2 service call

既然你知道了服务类型是什么，如何去找服务的类型，如何找类型的参数结构，你就可以使用如下指令请求服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

<arguments>参数部分是可选择的，比如，你知道的Empty类型服务就没有参数这部分的：

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

这个指令会清除你的小乌龟之前绘制的一些线条．

现在，让我们请求/spawn 服务并输入参数来生成一个新小乌龟．在命令行输入服务的<arguments>参数应该遵循YAML语法．

输入指令：

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

你策略性看看发生什么，然后这个服务会响应：

waiting for service to become available...
requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='None')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='None')

更新小乌龟仿真窗口，在指定位置出现一个新乌龟．

4.总结

在ros2里面，节点可通过服务进行通信．不像话题那样，一个节点发布消息可以被一个或多个订阅器接收的的通信方式；服务是一种请求/响应模式，客户发出一个由节点提供的请求，这个服务处理这个请求并给出响应．

一般情况下，你不会想使用服务来连续调用一个服务；话题，甚至动作可能更好符合（这种连续调用的情形）．

在本教程中，你使用了命令行工具去识别，详细说明和调用服务．

5.下一步

下一节课，认识ros2参数parameters，你会学习配置节点设置．

6.相关内容

学习一下这个课程（https://discourse.ubuntu.com/t/call-services-in-ros-2/15261），其利用Robotis机器人手臂实践了本课程的内容，是一个很优秀的实际运用．

其他

Services服务也是node节点信息交流的方式之一，与topic（发布－订阅）不同的是，其采用的是呼叫－响应的方式．

个人认为重点：

ros2 service list　＃罗列服务列表

ros2 service type <service_name>　＃展示指定服务的类型

ros2 service list -t　＃罗列带有类型的服务列表

ros2 service find <type_name>　＃查找特定类型的服务清单

ros2 interface show <type_name>.srv　＃类型详细参数查看

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>　＃请求服务

这课程是在等毕业证那十几天搞的，室友问，现在在线翻译这么强大，为啥还在这里瞎折腾呢？我说，我的目地是好好认真看一下，了解一下，自己折腾，目前是我想到最好的办法来获得最佳效果，即使这翻译有点别扭，哈哈哈．

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头
感觉有点收获的话，麻烦大大们点赞收藏哈