ROS简单笔记

启动realsense摄像头：roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

1.mkdir -p~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

2.cd ~/catkin_ws/

catkin_make

3.source devel/setup.bash

4.echo$ROS_PACKAGE_PATH

/home/hcx/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

工作空间放置到主文件夹，第一步mkdir catkin_ws,cd catkin_ws/,mkdir src,cd src/,

catkin_init_worckspace；第二步cd ..,查看路径：pwd,根目录,catkin_make;第三步

catkin_make install

创建功能包,放置在src里面

先cd到src，catkin_create_pkg test_pkg(功能包名称) roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

turtlesim，

回到catkin_ws，用cd .. ，然后编译：catkin_make;设置工作空间环境变量，

source devel/setup.bash，用来找到工作空间，设置环境变量echo$ROS_PACKAGE_PATH

如何实现一个发布者：

1.初始化节点；2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；

3.创建消息数据；4.按照一定频率循环发布消息；简称初始化，注册，创建，发布

打开src中的CMakeLists文件，复制进去

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)

target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

解释：前者将cpp编译成velocity_publisher可执行文件

后者将可执行文件与库作链接

实现订阅者类似于实现发布者

也需要复制add+target

之后rosrun turtlesim_topic pose_subscriber

如何自定义话题消息：1.定义msg文件；2.在package.xml中添加功能包依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>；3.在CMakeLists

中添加编译选项:find_package(......message_geeneration)

add_message_files)FILES Person.msg)

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(......message_runtime)；4.编译生成语言相关的文件

如何实现一个客户端

1.初始化ROS节点；2.创建一个Client实例；3.发布服务请求数据；4.等待Server处理之后的应答结果

也要实现在CMakeLists的编译

如何自定义服务数据

1.定义srv文件；2.在packag.xml中添加功能包依赖：<build_depend>message_generation</build_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>；3.在CMakeLists中添加编译选项：find_package中添加

 message_generation，以及add_service_files(FILES Person.srv)，

generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)，然后在catkin_package中添加依赖：

turtle_runtime

创建一个参数服务器

首先都要创建一个功能包

Yaml参数文件：background_r/g/b ；rosdistro，roslaunch，rosversion，run_id ,uris。

Rosparam+

List显示当前所有参数；get 显示某个参数 ；set 设置某个参数；dump保存参数到文件；

Load从文件中读取参数；delete删除参数

获取参数别的方法的网站：http://wiki.ros.org/Paramter%20Server

Launch文件作用：通常是一个一个节点打开，launch可以一次性打开所有要打开的节点。

Launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。

Pkg：节点所在的功能包名称；type：节点可执行文件名称；name：节点运行时的名称;output、respawn、requeired、ns、args。

<launch>

<node pkg=”turtlesim”  name=”sim1”  type=”turtlesim_node”/>

<node pkg=”turtlesim”  name=”sim2”  type=”turtlesim_node”/>

</launch>

常用可视化工具：日志输出工具-rqt_console；计算图可视化工具-rqt_graph；数据绘图工具-rqt_plot；图像渲染工具-rqt_image_view；rqt为综合性工具；我主要用图像渲染工具以及rviz-可视化平台。

什么是rviz？一款三维可视化工具，很好的兼容基于ROS框架的机器人平台。可通过可扩展标记语言XML对机器人或周围实物进行属性描述并在界面中呈现出来。还可通过图形化显示信息，也可检测图形化实现