启动realsense摄像头:roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
1.mkdir -p~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
2.cd ~/catkin_ws/
catkin_make
3.source devel/setup.bash
4.echo$ROS_PACKAGE_PATH
/home/hcx/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
工作空间放置到主文件夹,第一步mkdir catkin_ws,cd catkin_ws/,mkdir src,cd src/,
catkin_init_worckspace;第二步cd ..,查看路径:pwd,根目录,catkin_make;第三步
catkin_make install
创建功能包,放置在src里面
先cd到src,catkin_create_pkg test_pkg(功能包名称) roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
turtlesim,
回到catkin_ws,用cd .. ,然后编译:catkin_make;设置工作空间环境变量,
source devel/setup.bash,用来找到工作空间,设置环境变量echo$ROS_PACKAGE_PATH
如何实现一个发布者:
1.初始化节点;2.向ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
3.创建消息数据;4.按照一定频率循环发布消息;简称初始化,注册,创建,发布
打开src中的CMakeLists文件,复制进去
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
解释:前者将cpp编译成velocity_publisher可执行文件
后者将可执行文件与库作链接
实现订阅者类似于实现发布者
也需要复制add+target
之后rosrun turtlesim_topic pose_subscriber
如何自定义话题消息:1.定义msg文件;2.在package.xml中添加功能包依赖:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>;3.在CMakeLists
中添加编译选项:find_package(......message_geeneration)
add_message_files)FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
catkin_package(......message_runtime);4.编译生成语言相关的文件
如何实现一个客户端
1.初始化ROS节点;2.创建一个Client实例;3.发布服务请求数据;4.等待Server处理之后的应答结果
也要实现在CMakeLists的编译
如何自定义服务数据
1.定义srv文件;2.在packag.xml中添加功能包依赖:<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>;3.在CMakeLists中添加编译选项:find_package中添加
message_generation,以及add_service_files(FILES Person.srv),
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs),然后在catkin_package中添加依赖:
turtle_runtime
创建一个参数服务器
首先都要创建一个功能包
Yaml参数文件:background_r/g/b ;rosdistro,roslaunch,rosversion,run_id ,uris。
Rosparam+
List显示当前所有参数;get 显示某个参数 ;set 设置某个参数;dump保存参数到文件;
Load从文件中读取参数;delete删除参数
获取参数别的方法的网站:http://wiki.ros.org/Paramter%20Server
Launch文件作用:通常是一个一个节点打开,launch可以一次性打开所有要打开的节点。
Launch文件中的根元素采用<launch>标签定义。
Pkg:节点所在的功能包名称;type:节点可执行文件名称;name:节点运行时的名称;output、respawn、requeired、ns、args。
<launch>
<node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/>
<node pkg=”turtlesim” name=”sim2” type=”turtlesim_node”/>
</launch>
常用可视化工具:日志输出工具-rqt_console;计算图可视化工具-rqt_graph;数据绘图工具-rqt_plot;图像渲染工具-rqt_image_view;rqt为综合性工具;我主要用图像渲染工具以及rviz-可视化平台。
什么是rviz?一款三维可视化工具,很好的兼容基于ROS框架的机器人平台。可通过可扩展标记语言XML对机器人或周围实物进行属性描述并在界面中呈现出来。还可通过图形化显示信息,也可检测图形化实现