vscode -- ros

1、安装插件

2、创建ROS工作环境

mkdir catkin_ws/src && cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ../
catkin_make

3、然后在VScode中打开catkin_ws文件夹，此时的文件目录如下

4、配置.json文件

配置c_cpp_properties.json,launch.json,tasks.json分别如下:

c_cpp_properties.json，用于指定C/C++类库和包含路径以及配置

按住Fn+F1，找到C/C++:编辑配置(JSON)

之后就会生产c_cpp_properties.json文件，修改文件内容如下：

{
 "configurations": [
 {
 "name": "Linux",
 "includePath": [
 "${workspaceFolder}/**",
 "/opt/ros/melodic/include"
 ],
 "defines": [],
 "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
 "cStandard": "c11",
 "cppStandard": "c++17",
 "intelliSenseMode": "clang-x64",
 "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"
 }
 ],
 "version": 4
}

其中/opt/ros/melodic/include为ROS相关头文件所在的路径，此时可能仍然找不到ros/ros.h和std_msgs/String.h，继续运行以下命令即可在build文件夹下生成compile_commands.json文件

catkin_make -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1

然后就可以找到ros/ros.h和std_msgs/String.h了
5、launch.json，用于调试

按住Fn+F5启动调试，就会生成launch.json，修改launch.json文件内容如下：

{
 // 使用 IntelliSense 了解相关属性。 
 // 悬停以查看现有属性的描述。
 // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
 "version": "0.2.0",
 "configurations": [
 {
 "name": "(gdb) Launch",
 "type": "cppdbg",
 "request": "launch",
 "program": "${workspaceFolder}/build/helloworld/helloworld",// 表示可执行程序所在的路径，其中，${workspaceRoot}表示VScode加载的文件夹的根目录
 "args": [],
 "stopAtEntry": false,
 "cwd": "${workspaceFolder}",
 "environment": [],
 "externalConsole": false,
 "MIMode": "gdb",
 "setupCommands": [
 {
  "description": "Enable pretty-printing for gdb",
  "text": "-enable-pretty-printing",
  "ignoreFailures": true
 }
 ],
 //"preLaunchTask": "make build"//最好删了，不然会影响调试，每次调试都直接执行make build
 }
 ]
}

6、右键单击src，选择Create Catkin Package，Package命名为helloworld

7、添加roscpp, rospy作为依赖项

8、src目录下出现以下文件：

9、修改CMakeLists.txt

继续修改src/helloworld/CMakeLists.txt文件，在其中添加以下程序：

# 头文件路径
include_directories(
include
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
# 生成可执行文件
add_executable( helloworld src/helloworld.cpp )
# 链接库
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

10、launch.json
在"launch.json"文件中，修改:

"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out"

改为你需要调试的节点。例如：

"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/ros_test/talker"

此外，在每次调试节点之前，都得修改你要调试的节点。

launch.json( 任务配置 F5),创建launch.json如下

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [

        {
            "name": "hellociao",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/../../devel/lib/hellociao/hellociao",
            "args": [],
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask":"123"
        }
    ]
}  

准备调试

1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端，输入roscore，启用整个ROS总节点。
2, 在所需要调试的节点cpp文件中，打一个断点。
3, 在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角。此时，却并没有击中断点。

4, 使用Debug模式重新编译整个ROS工程。在VSCode的终端中，输入:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

5, 编译完成之后，再次在VSCode左侧，点击Debug按钮，点击绿色小三角。此时，断点击中，可以按F10进行单步调试。