路径规划、路径插值、路径缩短

路径缩短的操作应该在路径规划和插值完成之后进行。你可以在 interpolatedPlan=planner.interpolate(planOut); 之后调用 shorten 方法来缩短路径。具体步骤如下：

1. 首先，进行路径规划，并生成初始路径 planOut。
2. 然后，对生成的路径进行插值，生成更平滑的路径 interpolatedPlan。
3. 最后，调用 shorten 方法对插值后的路径进行进一步优化，缩短路径的长度。

修改后的代码如下：

% 初始化 RRT 规划器
planner = manipulatorRRT(dualrobot, env);
planner.SkippedSelfCollisions = "parent";
planner.MaxConnectionDistance = 0.4; % 设置树的节点之间的最大连接距离
planner.ValidationDistance = 0.05;   % 设置路径验证过程中路径段之间的最大间隔距离

% 为了可重复的结果，种子随机数生成器并存储当前种子值
prevseed = rng(0);

% 进行路径规划
planOut = planner.plan(start, goal);

% 对生成的路径进行插值
interpolatedPlan = planner.interpolate(planOut);

% 对插值后的路径进行缩短操作
numIterations = 100; % 例如，设定缩短操作的迭代次数为100
shortenedPlan = planner.shorten(interpolatedPlan, numIterations);

% 恢复随机数生成器到之前存储的种子值
rng(prevseed);

解释：

• 路径规划 (planOut): 首先根据起始位置 start 和目标位置 goal 生成初步路径。
• 路径插值 (interpolatedPlan): 对规划的路径进行插值，使路径更平滑。
• 路径缩短 (shortenedPlan): 最后通过 shorten 方法缩短路径，去掉多余的中间节点，使路径更加优化和高效。
• 随机数生成器: 为了确保路径规划的结果是可重复的，我们在开始时设置了随机数生成器的种子，并在完成所有操作后将其恢复。

通过这些步骤，你可以获得一条经过优化和缩短的路径，这条路径不仅平滑，而且更短，并且仍然保持在安全的可行范围内。

路径规划、路径插值、路径缩短的顺序是经过精心设计的，以确保得到一条既平滑又优化的路径。

路径规划 (plan)

首先，路径规划器生成一条从起始位置到目标位置的初步路径。这条路径可能会包含多个节点，这些节点是通过随机探索和连接形成的。在这个阶段，路径的质量可能还不够理想，比如路径可能有些冗长或不够平滑。

路径插值 (interpolate)

接下来，路径插值是在初步路径上生成更多的中间点，以使路径更平滑。插值的目的主要有以下几个方面：

• 提高路径的平滑度：插值可以消除路径中的锐角和不规则形状，使路径更加连续和平滑。
• 增加路径点的密度：通过在每个相邻节点之间添加更多的中间点，可以更细致地描述路径。这对于某些精确控制的应用（如机器人运动控制）是非常重要的。
• 为后续缩短操作准备：插值后，路径上会有更多的节点，这使得后续的路径缩短操作可以在更多的点之间进行，从而找到更好的优化路径。

路径缩短 (shorten)

路径缩短是一个随机化的优化过程，旨在去掉路径中不必要的节点，从而简化路径，使其更短、更高效。路径缩短通常在插值之后进行，原因如下：

• 插值后的路径提供更多的缩短机会：由于插值增加了路径中的节点，路径缩短操作可以利用这些额外的节点来测试不同的简化策略。例如，在插值前可能无法检测到的直线路径在插值后可能变得显而易见，这样可以更好地优化路径。
• 确保路径平滑性：如果你先进行路径缩短，再进行插值，缩短后的路径可能会变得不平滑，而插值后再进行缩短可以保留路径的平滑性。

总结顺序的理由：

1. 路径规划：生成一条从起点到终点的初步路径。
2. 路径插值：使路径更加平滑和细致，为后续的优化操作准备条件。
3. 路径缩短：在保证路径平滑性的前提下，进一步优化路径，使其更短、更有效。

因此，路径插值通常在路径缩短之前进行，以便通过插值获得更多节点，从而使路径缩短过程更加有效，并且能够保持路径的平滑性和可行性。这一顺序确保了最终得到的路径不仅优化且平滑，并且能够满足应用需求。