【创建约束对象】笛卡尔边界约束

创建约束对象

在机器人运动规划中，约束对象用于定义机器人在执行任务时必须满足的条件。通过创建这些约束对象，可以限制机器人在轨迹生成过程中的运动范围和行为。

笛卡尔边界约束

让我们详细解释如何创建一个笛卡尔边界约束，该约束要求机器人夹持器在z轴方向上至少离桌面5厘米。

1. 背景

假设我们有一个机器人机械臂，它的夹持器需要从空中降到一个桌子上的物体旁边。在这个过程中，我们希望确保夹持器始终保持至少5厘米的高度，不会触碰到桌面。

2. 创建约束对象

为了实现这一点，我们创建了一个笛卡尔边界约束（constraintCartesianBounds）。这个约束将应用于夹持器，限制它在z轴方向上的最低高度。

heightAboveTable = constraintCartesianBounds(gripper);

在这段代码中，constraintCartesianBounds 创建了一个新的笛卡尔边界约束对象，并将其应用到 gripper（即机器人夹持器的末端效应器）。

3. 设置边界

接下来，我们定义这个约束对象的具体边界条件。Bounds 属性定义了机器人在x、y、z三个方向上的运动范围。

heightAboveTable.Bounds = [-inf, inf; ...
                           -inf, inf; ...
                           0.05, inf]; % 确保夹持器离桌面至少5厘米

• -inf 和 inf：在x和y方向上，我们没有施加任何限制，因此使用 -inf 和 inf 来表示机器人在这两个方向上可以自由移动。
• 0.05, inf：在z方向上，我们设置了下边界为0.05米（即5厘米），表示夹持器不能下降到离桌面小于5厘米的高度。上边界为 inf，意味着夹持器在z方向上的上升高度没有限制。

4. 调用求解器

创建约束对象并设置边界后，我们可以将这个约束对象传递给广义逆运动学（GIK）求解器。求解器会生成满足这些约束的轨迹。

实际应用

比如，当机器人开始执行任务时，如果夹持器的位置低于5厘米，求解器会自动调整机器人关节的位置，使得夹持器保持在至少5厘米的高度，从而避免碰到桌面。

总结

通过这个例子，我们了解了如何创建一个用于限制机器人运动的约束对象。这个笛卡尔边界约束确保机器人夹持器在运动过程中始终保持一定的安全高度，以避免碰到桌面或其他物体。

“negative z direction”（负z方向）通常是指朝向地面或桌面方向的运动。

在机器人坐标系中，通常 z 轴表示垂直方向（向上或向下）。当我们提到“negative z direction”（负z方向）时，通常是指朝向地面或桌面方向的运动。换句话说，在标准的笛卡尔坐标系中，z 轴的正方向通常是向上的，而负方向则是向下的。

解释：

• z轴的正方向：通常表示垂直向上的方向（远离地面或桌面）。
• z轴的负方向：通常表示垂直向下的方向（靠近地面或桌面）。

当我们创建一个笛卡尔边界约束，并要求夹持器至少保持5厘米的高度时，我们实际上是在限制夹持器不能向下靠近桌面到距离小于5厘米的范围。这就是为什么要强调在负z方向上施加这个约束。

具体约束：

heightAboveTable.Bounds = [-inf, inf; ...
                           -inf, inf; ...
                           0.05, inf];

在这个约束中：

• z 轴的下限设置为 0.05：表示夹持器在z轴的负方向（即向下）不能低于桌面5厘米的位置。
• inf 上限：表示在z轴的正方向（向上）没有限制，夹持器可以自由上升。

因此，提到“negative z direction”是为了明确说明这个约束是为了防止夹持器向下移动太多，从而确保它始终保持在桌面上方至少5厘米的安全高度。