ROS——跑通hawkbot机器人

运行前准备工作

Ubuntu主机操作

• 远程连接树莓派

ssh 10.42.0.1

可以在连接后自行设置机器人开机自连WIFI，具体设置方法参考：树莓派4B——Raspbian网络基础配置：WIFI开机直连、设置静态IP

• 如若更改树莓派WIFI连接或IP，需要重新设置Ubuntu主机的ROS从机连接IP：
  

检查机器人是否工作正常

• 检查topic 是否正常

rostopic list

• 打印一些数据进行检查

              [list中的任意数据都可以打印]
rostopic echo /imu/data_raw

将机器人跑起来！

键盘控制

roslaunch hawkbot key_tel.py

SLAM建图

同步master和子机时间

先同步大时区：

sudo ntpdate -u asia.pool.ntp.org

在子机上同步时间：

sudo ntpdate IP

若出现报错，检查ntp服务是否开启

service ntp status

如果出现failed，打开ntp服务即可：

service ntp start

最后在子机上同步时间即可。

sudo ntpdate hostIP

打开slam建图

• 启动SLAM建图，并可以启动键盘控制，移动小车进行建图。

                    [建图算法]
roslaunch hawkbot gmapping_slam.launch

• 保存地图

roscd hawkbot/maps

                                [地图名称]
rosrun map_server map_saver -f my_room_map

打开地图文件查看，没问题：

导航功能

roslaunch hawkbot navigation.launch

若遇到校准不正常时，远程连接到树莓派端，重启传感器：

sudo hawkbot-stop

sudo hawkbot-start