VectorMapNet——论文详解

Polyline Generator

• 作用：
  • 通过和BEV交互，通过一系列简单的关键点的map elements得到一个包含更精细的几何信息的map elements。
• 输入：
  • Element Keypoint Embedding：Map Element Detector预测出的关键点；
  • Polyline Embedding：这部分包括三个部分：
    • Coordinate embedding：代表这个坐标是x还是y；
    • Position embedding：代表这个向量属于哪个token；
    • Value embedding：代表这个token的量化坐标值。
  • Label Embedding：类别；
• 输出：
  • 不定长度Polyline向量；

主要模块

• 包括Self Attention和Cross Attention：
  • Self Attention：输入信息自身交互；
  • Cross Attention：输入query与BEV Feature交互；