基于反步法的异构模型编队控制器设计

基于反步法的异构模型编队控制器设计

异构模型统一化

UGV模型

$$\begin{array}{l}{\dot{p}}_{xi}(t)=V_i(t)\cos {\theta }_i(t),\\ {\dot{p}}_{yi}(t)=V_i(t)\sin {\theta }_i(t),\\ {\dot{\theta }}_i(t)={\omega }_i(t),\\ {\dot{V}}_i(t)=\frac{F_i(t)}{M_{ri}},\\ {\dot{\omega }}_i(t)=\frac{{\tau }_i(t)}{J_{ri}},\end{array}$$

其中$p_i(t)=[p_{xi}(t),p_{yi}(t){]}^T$是第$i$个UGV的位置，$V_i(t)$是线速度，$w_i(t)$是角速度，${\theta }_i(t)$是第$i$个UGV的方位角，$M_{ri}$是UGV质量，$J_{ri}$是转动惯量，${\tau }_i$是UGV的输入扭矩，$F_i(t)$是输入力。

由于非完整约束，系统状态矩阵的行列式为零。为了解决这个问题，人们认为机器人的前端必须在队形中。机器人的前点可定义为手点
$$\begin{gathered} p_{xi}^h(t)=p_{xi}(t)+L_{r}cos{\theta }_i(t), \\ {p}_{yi}^h(t)=p_{yi}(t)+L_{r}sin{\theta }_i(t) \end{gathered}$$

UAV模型，四旋翼

p ¨ x i ( t ) = ( cos ⁡ ϕ i ( t ) sin ⁡ θ i ( t ) cos ⁡ ψ i ( t ) + sin ⁡ ϕ i ( t ) sin ⁡ ψ i ( t ) ) U 1 i M q i , p ¨ y i ( t ) = ( cos ⁡ ϕ i ( t ) sin ⁡ θ i ( t ) sin ⁡ ψ i ( t ) − sin ⁡ ϕ i ( t ) cos ⁡ ψ i ( t ) ) U 1 i M q i , p ¨ z i ( t ) = − g + ( cos ⁡ ϕ i ( t ) cos ⁡ θ i ( t ) ) U 1 i M q , ϕ ¨ i ( t ) = θ ˙ i ( t ) ψ ˙ i ( t ) ( I y − I z I x ) − J q I x θ ˙ i ( t ) Ω i + I q I x U 2 i , θ ¨ i ( t ) = ϕ ˙ i