背景
拿到一套jetson TX2和realsense,准备作目标识别并获取相对摄像头的坐标,最后转换到全局坐标,VMware中装pyrealsense很轻松,但是在jetson中装realsense的时候遇到了不少问题,特此记录
参考文章:Jetson NX + Jetpack4.4 + Ubuntu18.04安装PyRealsense包
安装
VMWare(x86)
进入自己的环境,运行pip install pyrealsense2
安装缓慢可以更新pip源
mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo gedit ~/.pip/pip.conf
粘贴豆瓣源:
[global]
index-url = http://pypi.douban.com/simple
[install]
trusted-host=pypi.douban.com
jetson TX2(arm)
环境:
Jetson TX2
python3.6
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先从这里下载zip版本包,解压后进入librealsense下
cd librealsense
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确定你的realsense 没有 与NX连接,执行许可证脚本
./scripts/setup_udev_rules.sh
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创建build文件夹,并在build下进行cmake编译
4.1. 创建build文件夹,并在build下进行cmake编译mkdir build && cd build ## 安装CMake ## 运行CMake命令测试,看看build是否有效, 没有cuda可以先不管最后一个参数 cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true ## 重新编译并安装libalsense二进制文件 sudo make uninstall sudo make clean ## make -j4或make -j8, 这里比较久 make -j4 sudo make install
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在你的/.bashrc下加入你的路径
sudo gedit ~/.bashrc export PATH=$PATH:~/.local/bin export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2 source /.bashrc
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验证
python3 >>>import pyrealsense2 as rs >>>