ROS创建工作空间编辑及运行（helloworld c++)

ctrl+alt+t 快捷键打开终端

1.创建工作空间并初始化

$mkfir -p 自定义空间名称/src

$cd 自定义空间名称

$catkin_make

2.进入src创建ros功能包并添加依赖

$cd src

$catkin_create_pkg 自定义ROS功能包名 roscpp rospy std_msgs

3.进入ros功能包中的src目录并编辑源文件

新建文件helloworld.cpp，在文件中编写如下代码并保存

4.修改ros功能包中的CMakeLists.txt文件

5.进入工作空间目录并编译

$cd 自定义工作空间

$catkin_make

6.执行

先启动命令行1：

$roscore

再启动命令行2：

$cd 工作空间

$source ./devel/setup.bash

上行代码解释：把当前工作空间刷新到当前窗口的环境变量。每次运行程序都需要输入上行命令。

$rosrun 自定义ROS功能包名 hello

如果CMakeLists.txt文件中的hello有修改，上面命令中的hello需与CMakeLists.txt文件中的保持一致。

注意：上图中的路径8.26是工作空间

PS：为了避免每次都输入$source ./devel/setup.bash命令，进行如下操作。

打开文件管理器，找到.bashrc文件

在文件中输入如下命令。

source ~/自定义空间名/devel/setup.bash

打开终端输入如下命令。

$source .bashrc