ROS机器人操作系统开发视频教程进阶-小乌龟演示（一）

一、激光雷达SLAM建图导航的ROS机器人项目

1、rosrun 和roslaunch
rosrun每次只能运行一个节点，而roslaunch自动打开roscore，并且可以同时运行多个节点
2、下载一个终端软件terminator，确实比原版好用，下载代码为：

sudo apt-get install terminator

3、运行一个demo
首先，打开一个终端,启动master：

~$ roscore

然后，再开一个终端，启动显示节点：

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node 

然后，再开一个终端，启动控制节点：

~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后，保持控制界面在控制节点处，按下上下左右即可移动，没错，或许你见过这个demo，这就是最为基础的官方自带demo。

然后，再开一个终端，查看节点关联：

~$ rqt_graph

• 附一些有用的快捷指令
  
  然后，你可以尝试输入指令：

~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

可以得到：

geometry_msgs/Twist

也就是说/turtle1/cmd_vel即控制节点类型属于上面这个结果。
检验执行：

~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist

结果为：

geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z

其中，我们也可以用指令发布和订阅topic消息msg：

~$ rostopic pub -1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1,0,0]' '[0,0,1]'
这里的-1是指发送一次，发送什么话题，话题消息类型，然后是类型的数据，这里是线速度和角速度

按1Hz发布
~$ rostopic pub -r 1 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1,0,0]' '[0,0,1]'
这里是周期性的发布，一次发布一次

订阅topic
~$ rostopic echo /tutle1/cmd_vel
用来监视消息，会自动弹出消息的实时数据变化，打印出来

4、介绍使用rqt的图形工具包
rqt工具很多，先看：

~$ rosrun rqt_topic rqt_topic 

可以看到系统所有的消息话题都打印出来，可以消息的类型图形化表示出来，仅可以查看，需要查看的数据可以打上对勾，数据有动作会被打印出来。

如果是发消息的话，可以使用指令：

~$ rosrun rqt_publisher rqt_publier 

刚打开的话，页面是空白的，没有消息，但是可以选择自己需要的topic，然后选择Type，再点击+号，下面就会出现需要的消息。
使用过程是，修改自己所要发送的数据值，然后右键，点击Publish Selected Once,可以发送数据一次，如果需要一直发送，则打上方框√，然后1.00就是1Hz，再发送就可以

然后是图形化工具：

~$ rosrun rqt_plot rqt_plot 

可以图形化的方式白哦是话题消息数据的波形，同样，初次打开是空白的，所以要在topic处输入所需的消息，在这个demo中输入：

/turtle1/cmd_vel/linear
/turtle1/cmd_vel/angular

每输完一句点击一次加号即可。
至此，这个demo演示告一段落。