使用evo测评工具测评性能

防止健忘
参考EVO工具github链接：link1
开源室内激光场景数据：link2

总体来说，evo是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出。支持的轨迹文件格式：

• Tum文件
• Kitti文件
• EuRoC MAV文件
• ROS1和ROS2中带有geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 或者 nav_msgs/Odometry 话题或 TF messages的bag文件格式

命令行接口主要从两类分：

• 衡量标准

  • evo_ape：绝对位姿误差
  • evo_rpe：相对位姿误差

• 工具

  • evo_traj：用于分析、绘制或导出一条或多条轨迹的工具
  • evo_res：用于比较来自evo_ape或evo_rpe的一个或多个结果文件的工具
  • evo_fig：用于重新打开序列化图的工具（使用 --serialize_plot 保存）
  • evo_config：用于全局设置和配置文件操作的工具

基础用法命令行示例：

evo_traj kitti KITTI_OO_gt.txt -p
//绘制轨迹 轨迹的文件格式为kitti    evo_traj [轨迹格式] [轨迹记录文本] -p为显示图表结果

evo_traj kitti KITTI_OO_gt.txt -p --plot_mode=xz
//绘制轨迹 轨迹的文件格式为(以xz模式显示)

evo_traj kitti KITTI_OO_ORB.txt --ref=KITTI_OO_gt.txt -p --plot_mode=xz -a
//绘制两条轨迹：参考（ground truth）轨迹，和slam轨迹，轨迹的格式为kitti(以xz模式显示) -a（对齐）

evo_traj kitti KITTI_OO_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_OO_gt.txt -p -a --plot_mode=xz
//绘制多条轨迹：参考（ground truth）轨迹，轨迹1，轨迹2……轨迹的格式为kitti(以xz模式显示)

evo_traj tum our.tum --ref karto.tum -p --plot_mode=xy --align --t_offset=61101194.17 -s
//绘制两条轨迹，--t_offset是时间戳差值 --align是对齐（也可以直接-a） -s用于相机尺度不确定性，缩放

样图：

将轨迹插入到2d 地图中

evo_traj tum karto.tum --plot --plot_mode xy --ros_map_yaml karto_odomtry.yaml

误差对比：

evo_ape tum groundtruth.txt ORBSLAM2.txt -va --plot --plot_mode xyz

样图：

绘制绝对轨迹误差

evo_ape tum data.tum vio_loop.txt -r trans_part -v -as -p --save_results ./1.zip

-r表示ape所基于的姿态关系
-v表示verbose mode,详细模式