evo工具评测slam系统

最新推荐文章于 2024-07-20 14:44:44 发布
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分类专栏： SLAM
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evo工具支持多种轨迹文件类型，包括TUM、KITTI、EuRoC MAV和ROS bag，提供轨迹转换、错误评估等功能。它可以进行轨迹对齐、尺度调整，并能生成LaTeX或Excel图表。主要工具包括evo_ape、evo_rpe等，用于计算绝对和相对位置误差，以及evo_traj用于轨迹分析和绘图。通过evo_res比较误差结果，evo_fig重新打开序列化图。安装时需注意Python版本及依赖项安装。
摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

参考wiki

安装

github

  • Python 3.4+ and Python 2.7 都支持

  • 安装步骤

  1. 安装pip，可能需要升级
  2. 从github下载源码git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
  3. 从清华镜像下载依赖安装pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple evo --upgrade --no-binary evo --user，要不要太慢出现各种问题。

使用介绍

查看版本

evo pkg --version

支持的轨迹文件类型

  1. TUM 轨迹类型
    文件每一行有８个数据：时间戳(单位：秒)、位置、旋转
    timestamp x y z q_x q_y q_z q_w
  2. KITTI轨迹类型
    事实上这不能算是轨迹文件，因为它没有时间戳，文件中只包含pose。所以文件中的pose数量必须一致才能比较。文件每一行是一个变换矩阵SE3 (4x4) 的前三行：a b c d e f g h i j k l　代表变换矩阵：
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SLAM 轨迹评估工具——EVO安装、使用介绍
u010196944的博客
03-22 7687
evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具. 核心功能是能够绘制相机的轨迹, 或评估轨迹与真值之间的误差. 支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag)， 同时支持这些数据格式之间的相互转换，本文轨迹展示以tum数据格式为例。
SLAM评测工具
gyqJulius_Caesar的博客
10-28 705
安装EVO工具箱 https://github.com/MichaelGrupp/evo 使用conda进入一个python3的环境，安装超时重试一次即可 pip install evo --upgrade --no-binary evo 数据格式与SLAM14奖轨迹的地方一致 evo_traj 分析，绘制或者导出一个或多个轨迹的命令,测试evo自带的程序 cd test/data evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KI
使用evo工具评测SLAM
GuoBen_的博客
02-14 1210
evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹，或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式（TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag），同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。并且介绍如何修改经典的SLAM算法以输出可使用evo评测的轨迹。 githu...
evo测评
香妃
06-07 1626
文章目录安装支持的数据集格式3种误差评估方式、4种工具参数转换数据格式evo其他常用命令evo_config https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki 安装 pip install evo --upgrade --no-binary evo 支持的数据集格式 TUM，KITTI，euroc（四元数顺序不一样，所以待比较的数据文件之间的格式要一致） evo_ape kitti/euroc/tum a.txt b.txt # 比较kitti、euroc、tum数据集
【性能评估工具】—— SLAM性能评估工具evo的安装与常用指令的详细介绍
最新发布
2401_82458959的博客
07-20 1869
evo是一款用于评估SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法性能的工具。它提供了一系列评估指标和可视化工具，帮助开发者分析SLAM系统在不同场景下的性能表现。evo支持多种数据格式，包括ROS数据格式，使其可以与ROS中的SLAM算法无缝集成。通过evo，用户可以比较不同SLAM算法的定位精度、地图质量以及鲁棒性等方面的性能，并可视化结果以便更直观地理解和比较不同算法的表现。下面详细介绍evo性能评估工具的安装
SLAM精度评估—evo
u014374826的博客
06-01 2785
evo是一款用于SLAM轨迹精度的评估工具。核心功能是（1）能够绘制（传感器运动）轨迹，（2）评估估计轨迹与真值（ground truth）的误差。evo支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITT、EuRoC MAV、ROS的bag)，同时支持这些数据格式之间进行相互转换。在此仅对其基本功能做简要介绍。
使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能
一米阳光
10-02 8003
使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能 文章目录使用evo工具可视化和评测SLAM算法性能evo tools常见格式数据集TUM数据集格式评测流程 evo tools 常见格式数据集 TUM数据集格式 timestamp tx ty tz qx qy qz qw (每行有８个元素，结尾没有空格) 1341847980.7900 -0.6832 2.6909 1.7373 0.0003 0.86...
slam评测工具evo安装
qq_33898609的博客
04-18 899
(1) 首先在evo工具github主页下载源码。然后解压到你想存放的文件夹里。 或者直接采用git方式下载： git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo (2) 进入evo文件夹，进行安装： cd evo pip install --user . --upgrade 经过短暂等待，最终显示如下即安装完成： Successfully built ...
【SLAM】运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC单目数据集
Venistar的博客
10-19 1万+
单目下运行ORB-SLAM2并使用evo工具评估TUM/KITTI/EuRoC数据集1 算法评价指标（1）系统性能评估-绝对轨迹误差(ATE)（2）系统漂移评估-相对轨迹误差(RPE)（3）精度统计量-均方根误差（RMSE）2 安装依赖项（1）Numpy安装（2）SciPy安装（3）matplotlib安装3 evo安装（1）pip安装（2）源码安装（3）测试（4）报错处理4 evo使用（1）轨迹可视化（2）轨迹评估1）计算绝对位姿误差2）计算相对位姿误差（3）结果比较（4）格式转换（5）配置更改（6）时间
EVO轨迹评测工具
weixin_45626706的博客
10-12 869
slam工具箱
02-14
用于机器人定位导航的matlab工具箱,可以在matlab环境下编写验证机器人导航算法
EVO工具的安装和使用（window10）
weixin_44278921的博客
04-18 6372
给测试的同学简单说一下EVO的安装与使用哈，从Python环境到EVO使用，会比较啰嗦，有经验的同学可以自己跳着看哈（写的有点急，有错告诉我，我改一下）（建议认真，对着步骤做，有些同学复制命令，粘贴时会把空格或者-丢失，但有的同学又不会，可能是各自的电脑设置不一样，记得检查一下命令）~by jersey 目录 Anaconda的安装 1 创建虚拟环境 2 EVO的安装和使用 4 1、画轨迹图的命令 5 2、画两个轨迹图的对比 5 3、两轨迹图对齐 6 4、轨迹图投影 ...
评估SLAM的工具–evo安装
qq_45306739的博客
03-11 1678
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使用evo测评工具测评性能
qq_45980067的博客
02-23 618
快速了解evo用法
evo工具使用
weixin_46658531的博客
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ros学习
SLAM评测工具evo的使用
Welcome to the Western World
08-23 4918
evo官方链接： https://github.com/MichaelGrupp/evo.git 绝大部分问题参考官方指南都可以解决。 euroc数据集举例： evo_ape euroc euroc_gt/MH_04_data.csv MH_04/vins_result_loop.csv -va -r full --plot 说明： -va -r 参数会对...
一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解
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evo_ape 计算绝对位姿误差 绝对位姿误差，常被用作绝对轨迹误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。 命令语法：命令 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项] 其中格式包括euroc、tum等数据格式，可选项有对齐命令、画图、保存结果等。 常用命令示例： evo_ape euroc MH_data3.csv pose_graphloop.txt -r fu...
EVO工具的使用
weixin_43846627的博客
12-22 7326
一、EVO简介 EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具 GitHub项目地址 二、轨迹 EVO进行轨迹对比时，对输出的轨迹格式有一定的限制和规定。在使用evo_traj等工具时需要事先给出轨迹的对应类型。 支持的轨迹格式 ros——ROS数据包 当数据包中含有topic：geometry_msgs/PoseStamped, geometry_msgs/TransformStamped, geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped 和nav_m
evo评测ORB_SLAM2
10-09
针对 ORB_SLAM2 的评测，EVO 提供了相应的工具和指标，可以用于对其进行定量评估。具体来说，EVO 提供了以下指标： 1. Absolute Trajectory Error (ATE)：用于评估 SLAM 系统的轨迹估计性能； 2. Relative Pose ...
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