多旋翼无人机的设计、开发、建模与仿真，比例积分微分控制、线性二次高斯控制和模型预测控制等控制方案（Matlab代码实现）

最新推荐文章于 2025-05-15 15:13:15 发布

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文章标签：无人机 matlab 开发语言

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

多旋翼无人机设计、开发、建模与仿真及控制方案研究

一、多旋翼无人机设计与开发

二、动力学建模方法

三、仿真工具与应用

四、控制方案研究

五、性能对比与选型建议

六、总结与展望

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

多旋翼无人机设计、开发、建模与仿真及控制方案研究

一、多旋翼无人机设计与开发

系统组成与设计原则
多旋翼无人机由机身主体、动力系统、控制系统、通信链路四大部分构成。
- 机身设计：需满足刚度、强度、轻量化、低振动等要求。机架长宽比、轴距布局需优化以减少气动干扰。
- 动力系统：包括电机、电调、螺旋桨和电池。选型时需根据负载和飞行时间匹配电机升力、电调电流及电池容量。例如，电机KV值与螺旋桨尺寸的匹配直接影响扭矩与响应速度。
- 控制系统：飞控集成陀螺仪、加速度计、GPS等传感器，负责姿态解算与指令执行。
开发流程
- 参数设计：起飞重量、轴距、桨尖距离需平衡升力与气动效率；重心位置影响控制灵敏度。
- 工业设计：模块化设计提升可维护性，外观集成化可增强市场竞争力。
- 材料与工艺：碳纤维等轻质材料用于减重，3D打印技术简化复杂结构制造。

二、动力学建模方法

基础模型构建
- 六自由度运动模型：包括平移（x, y, z）和旋转（俯仰、滚转、偏航）自由度。
- 旋翼动力学：拉力与力矩由螺旋桨转速平方决定，公式为 Ft=Ctω2，力矩 M=Cmω2，其中 Ct、Cm 为经验系数。
- 坐标系转换：通过欧拉角或四元数将机体坐标系转换至本地坐标系，计算受力分布。
多体动力学建模
- 拉格朗日方程：适用于多刚体系统（如机翼、旋翼、舵面），通过虚功原理整合各部件力/力矩。
- 叶素理论：用于旋翼非定常气动力建模，结合滑流理论分析动态入流效应。
- 对比研究：拉格朗日法相比牛顿-欧拉法更系统，但需处理四元数约束。

三、仿真工具与应用

MATLAB/Simulink
- 高保真仿真：集成刚体模型、环境模型（风扰、重力）及传感器噪声，支持PID、LQG、MPC算法验证。
- 代码生成：通过PSP工具箱将Simulink模型转换为C/C++代码，部署至Pixhawk飞控。
- 可视化：FlightGear接口实现3D飞行轨迹可视化。
ROS（机器人操作系统）
- 协同控制：支持多机编队仿真，通过Gazebo模拟复杂环境。
- 硬件在环（HIL） ：连接真实飞控与仿真环境，验证算法鲁棒性。

四、控制方案研究

PID控制
- 原理：通过比例（P）、积分（I）、微分（D）三环节调节误差。

姿态控制：外环（角度）与内环（角速度）串级PID增强阻尼，抑制振荡。
参数整定：典型参数示例：滚转通道 Kp=2000、Kd=4000，高度通道 Kp=1.2、Kd=2。
- 局限性：对模型不确定性和外部干扰（如风扰）鲁棒性较差。

线性二次高斯（LQG）控制
- 结构：结合LQR最优控制与卡尔曼滤波，处理传感器噪声和过程噪声。
- 应用案例：

液载四旋翼：LQG相比PID轨迹跟踪误差降低20%，能耗减少11%，且能补偿恒定干扰。
电力巡检：LQG控制俯仰/滚转姿态，PID辅助偏航，提升抗风性能。

模型预测控制（MPC）
- 优势：

预测优化：滚动时域内求解最优控制量，显式处理约束（如电机饱和）。
非线性适应：NLMPC直接处理无人机非线性动力学，精度优于线性MPC。
- 挑战：
计算复杂度：实时求解非线性优化需高性能硬件（如i7处理器）。
实时性妥协：常采用简化模型（如微分平坦性）或插值法加速计算。

五、性能对比与选型建议

控制方案	优点	缺点	适用场景
PID	结构简单、参数易调	鲁棒性差、抗干扰弱	基础姿态稳定
LQG	噪声抑制、最优控制	依赖精确模型	高噪声环境（如液载无人机）
MPC	多约束处理、预测优化	计算资源需求高	复杂轨迹跟踪

实验数据：

LQG vs PID：在液载四旋翼中，LQG的俯仰角振幅比PID低30%，稳态时间缩短40%。
MPC vs PID：MPC在轨迹跟踪中的均方误差（MSE）为 10−3 m210−3m2，而PID为 10−2 m210−2m2。

六、总结与展望

未来研究方向包括：

智能控制融合：将MPC与深度学习结合，提升模型自适应能力。
边缘计算优化：通过FPGA加速MPC求解，满足实时性需求。
多物理场耦合：深化气动-结构-控制联合仿真，提升模型精度。

通过系统化设计、精确建模与先进控制策略的结合，多旋翼无人机将在物流、巡检、农业等领域实现更高效、可靠的应用。

📚2 运行结果

部分代码：

close all; % close all figures
clear; % clear workspace variables
clc; % clear command window
format short;

%% Mass of the Multirotor in Kilograms as taken from the CAD

M = 1.455882;
g = 9.81;

%% Dimensions of Multirotor

L1 = 0.19; % along X-axis Distance from left and right motor pair to center of mass
L2 = 0.18; % along Y-axis Vertical Distance from left and right motor pair to center of mass
L3 = 0.30; % along Y-axis Distance from motor pair to center of mass

%% Mass Moment of Inertia as Taken from the CAD

Ixx = 0.014;
Iyy = 0.028;
Izz = 0.038;

%% Motor Thrust and Torque Constants (To be determined experimentally)

Kw = 0.85;
Ktau = 7.708e-10;
Kthrust = 1.812e-07;
Kthrust2 = 0.0007326;
Mtau = (1/44.22);
Ku = 515.5*Mtau;

%% Air resistance damping coeeficients

Dxx = 0.01212;
Dyy = 0.01212;
Dzz = 0.0648;

%% Equilibrium Input

%W_e = sqrt(((M*g)/(3*(Kthrust+(Kw*Kthrust)))));
%W_e = ((-6*Kthrust2) + sqrt((6*Kthrust2)^2 - (4*(-M*g)*(3*Kw*Kthrust + 3*Kthrust))))/(2*(3*Kw*Kthrust + 3*Kthrust));
%U_e = (W_e/Ku);
U_e = [176.1,178.5,177.2,177.6,202.2,204.5]';
W_e = U_e*Ku;

%% Define Discrete-Time BeagleBone Dynamics

T = 0.01; % Sample period (s)- 100Hz
ADC = 3.3/((2^12)-1); % 12-bit ADC Quantization
DAC = 3.3/((2^12)-1); % 12-bit DAC Quantization

%% Define Linear Continuous-Time Multirotor Dynamics: x_dot = Ax + Bu, y = Cx + Du

% A = 14x14 matrix
A = [0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 2*Kthrust*W_e(1)/M, 2*Kw*Kthrust*W_e(2)/M, 2*Kthrust*W_e(3)/M, 2*Kw*Kthrust*W_e(4)/M, 2*Kthrust*W_e(5)/M, 2*Kw*Kthrust*W_e(6)/M;
0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, L1*2*Kthrust*W_e(1)/Ixx, L1*2*Kw*Kthrust*W_e(2)/Ixx, -L1*2*Kthrust*W_e(3)/Ixx, -L1*2*Kw*Kthrust*W_e(4)/Ixx, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -L2*2*Kthrust*W_e(1)/Iyy, -L2*2*Kw*Kthrust*W_e(2)/Iyy, -L2*2*Kthrust*W_e(3)/Iyy, -L2*2*Kw*Kthrust*W_e(4)/Iyy, L3*2*Kthrust*W_e(5)/Iyy,L3*2*Kw*Kthrust*W_e(6)/Iyy;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -2*Ktau*W_e(1)/Izz, 2*Ktau*W_e(2)/Izz, 2*Ktau*W_e(3)/Izz, -2*Ktau*W_e(4)/Izz, -2*Ktau*W_e(5)/Izz, 2*Ktau*W_e(6)/Izz;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1/Mtau, 0, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1/Mtau, 0, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1/Mtau, 0, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1/Mtau, 0, 0;
0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, -1/Mtau, 0;