论文思路： 室内环境下移动机械臂的运动规划研究

室内环境下移动机械臂的运动规划研究——曲阜师范大学

路径规划，只要包括全局路径规划及局部路径规划两部分

• 全局路径规划是基于已知的环境，根据目标规划出可行路径
• 局部路径规划是在未知环境或者部分环境已知的情况下，侧重获取周围环境信息，保证机器人具备良好避障的能力

移动机械臂的运动规划主要包括两部分内容,包括移动平台的运动规划以及机械臂的运动规划。

• 移动平台的运动规划是在自主定位和建图基础上，在包含动静态障碍物的环境中，机器人如何有效避开所有障碍物，同时在尽可能短的时间内，找到起始点到目标点的最优路径，沿着路径到达目标点。
• 机械臂的运动规划包含关节空间轨迹规划、笛卡尔空间轨迹规划以及避障路径规划，需在机械臂的正、逆运动学的基础上进行分析，计算每个关节的角度，使得机械臂能避开障碍物，同时保证末端执行器到达目标点。

1 运动学分析

1.1 移动平台运动学分析

差速驱动轮的正逆运动学分析

1.2 机械臂运动学分析

D-H参数建模以及正逆运动学分析

2 移动平台路径规划

2.1 构建地图

利用Hector和Gmapping构建栅格地图，并且进行对比，这就获得了移动平台在地图环境中的位姿。

2.2 全局路径规划算法

针对A*算法寻路效率低的问题，改进跳点中被迫邻居的筛选方式，基于改进后的跳点搜索对A * 算法进行改进.

A*算法是一种用于全局路径规划的一种启发式算法，是Dijkstra算法的扩展，被高效的应用于多种机器人研究中，根据定义的代价评估函数，对状态空间中搜索到的每个位置进行代价评估，找到代价最小的位置，再由该位置搜索下一个最小代价位置，寻到目标就意味着搜索结束。

A*算法相对于Dijstra算法，一定程度上减小了遍历的复杂度，但是在运算过程中，需要逐级计算相邻8个节点的代价，很多无意义的节点的计算浪费了时间，影响了寻路效率。

基于网格图寻路的跳点搜索算法，处理图搜索过程中出现的对称问题，筛选出特定的节点，称之为跳点。

2.3 局部路径规划算法

动态窗口算法（DWA）主要包括速度采样和选取评价函数两部分，速度采样是通过在速度空间采样多组线速度和角速度，根据多组数据模拟出下一段时间段的运动轨迹；其次，选取合理的评价函数对获得的待评价轨迹进行评价，选取最优的轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。

3 机械臂运动规划

提出了改进的DG-RRT*算法

针对RRT*搜索算法，存在收敛速度慢，路径冗余等问题，两次利用目标引力作用，保证了寻路过程中的目标导向，加快了收敛速度，对获得的路径进行修建、平滑处理，保证了机械臂运行的稳定性。

3.1关节空间轨迹规划

• 各个关节的旋转，采用多项式插值
• 末端位姿的轨迹规划，采用笛卡尔空间：空间直线插补和圆弧插补

3.2机械臂避障路径规划

提出了改进的DG-RRT算法。