古月居ROS第二讲课后作业：创建一个工作空间和功能包，然后在功能包中完成如下工作，并且使用launch文件启动涉及的节点。通过代码新生成一只海龟，放置在（5，5）点，命名为“turtle2“

最新推荐文章于 2025-03-20 23:58:10 发布

爱吃胡萝卜123

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本文详细介绍了ROS话题编程的流程，包括创建发布者、订阅者、添加编译选项，以及运行节点。通过实例展示了如何创建一个发布者节点来控制乌龟的运动，并订阅乌龟的pose信息。同时，还讲解了如何使用launch文件启动多个节点，并提供了编译和运行节点的步骤。最后，文章提及将在后续学习中完善使用roslaunch启动所有节点的操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

ROS的话题编程基本流程：

话题编程流程：
   1.创建发布者
   2.创建订阅者
   3.添加编译选项
   4.运行可执行程序
实现一个发布者：
   1.初始化ROS节点
   2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
   3.按照一定频率循环发布消息

实现一个订阅者：

1.初始化ROS节点；

2.订阅需要的话题；

3.循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数；

4.在回调函数中完成消息处理。

1.创建工作空间catkin_m：

mkdir -p ~/catkin_m/src   #创建名为catkin_m的文件夹，包含src
cd ~/catkin_m/src         #进入src
catkin_init_workspace     #初始化工作空间，会生成CMakeLists.txt
cd ~/catkin_m             #进入catkin_m
catkin_make               #编译工作空间 catkin_m文件夹中会生成两个文夹build devel
source devel/setup.bash   #在bash中注册工作空间
echo $ROS_PACK_PATH       #验证是否注册成功

2.创建一个功能包learning_work:

cd ~/catkin_m/src
catkin_create_pkg learning_work std_msgs rospy roscpp   #创建功能包，std_msgs rospy roscpp是给这个功能包添加的依赖
cd ~/catkin_m

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