EtherCAT对象字典概念(伺服)

EtherCAT对象字典概念(伺服)

对象字典的概念

在西门子ProfiNet通信中是没有对象字典这个概念的，只有通信报文，通信报文的概念其实是和对象字典是非常像的。

EtherCat对象字典的作用

对象字典的作用其实就是PLC和伺服通信的数据(双向)，举个简单的例子：我想设置伺服的回原点方式，此时我就需要配置对象字典，根据手册中对象字典的索引，在程序中添加对应索引，并为其赋值；像这样的对象索引数据还有很多 例：Homing speeds、Homing acceleration、Controlword 、Statusword、ErrorCode.......

在下图根据索引添加的为回原速度字典.

EtherCat对象字典的映射

我们现在知道了对象字典的作用，那么疑问来了：我想操作伺服回原速度的参数，我该如何知道它的地址呢

这时就引入映射的概念了：在PLC中可如下图这样设置；注意：我这里添加的伺服回原速度是PLC发送到伺服的数据，所以要在输出一栏添加对象字典Speed during search for switch

完成以上步骤后见下图：可以看到我们上一步添加的Speed during search for switch 已经映射到了%QD10这个寄存器中，这时候就可以操作这个地址进行更改数据了。

最后结尾

以上操作是在汇川InoProShop中进行操作的，需要注意的是：使用InoProShop和汇川自己家的伺服进行配合使用的时候可以直接在软件中调试伺服的参数：见下图；在与其他伺服配合使用时是没有“伺服功能码这一项的”

这是由软件的兼容性所致的，所以在做项目时尽量选择PLC和伺服为同一品牌。

以上内容为本人调试中总结的，如有不对的地方欢迎指导