Cartographer（1）源码安装，rosdep问题解决

旧势力底层学习者

已于 2023-06-14 01:58:39 修改

阅读量5.8k

点赞数 24

分类专栏： 2D-SLAM从原理到实战文章标签： c++ 学习 bug

于 2022-09-16 16:31:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46274948/article/details/126889695

版权

2D-SLAM从原理到实战专栏收录该内容

5 篇文章 5 订阅

订阅专栏

一、记录从软件包更新依赖的方法

该方式适用于你在catkin_make时跑出各种神奇 not find 的问题，使用此魔法会有意想不到的效果。（当然，可能有些问题并不是缺少依赖导致的）

使用该方法前请确保 rosdep 已经初始化并可以更新，即：

sudo rosdep init
rosdep update

============================= 完成后即可使用此方法 ==========================

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

二、rosdep无法init与update问题

这个可以说是困扰了我很久，一直在使用国内的自己搭的rosdep库，但效果还是很差，经常can not …………

目前比较好的解决办法一个是Robot实验室所搭的rosdep国内站（稳定，今天试试鱼香的）

不得不说采用鱼香ROS的工具不仅解决rosdep问题，ros自己都懒得装了，perfect！！！

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

选择3，等待配置完成后自己就可以试一试，简直 perfect ！！！

sudo rosdepc init
rosdepc update

============================分割线===============================

三、cartographer源码安装（重头戏来了）

（重要前提）首先，你需要保证你已经完成以下几点：

1-已连接好你的网络

2-已安装好你的ROS对应版本

3-按照（一、或者二、）能够使用rosdep或rosdepc

================================ 开始安装 ====================================

（1）请访问cartographer官方网站（建议在使用cartographer前仔细阅读，非常又用），跳转至 Compiling Cartographer ROS——>>>Building & Installation

（2）打开终端，Ctrl+T，新建cartographer的工作空间

 mkdir cartographer_ws

（3）打开新终端，Ctrl+T进行以下操作,依次执行

Tips:注意看官网上面的提示，因为我是melodic 所以为python 而非python

sudo apt update
sudo apt install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow -y

（4） 返回上一个终端进入创建好的 cartographer_ws

=========================2022.10.29更新（重复命令导致的错误）====================

===============依次执行以下命令================
wstool init src
============================================
wstool merge -t src https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

（5） 打开cartographer_ws/src目录，点击显示隐藏文件

（6） 打开.rosinstall，将其中两个uri依次替换为以下两个,并保存

uri: https://ghproxy.com/https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
=================================================================================
uri: https://ghproxy.com/https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

（7） 在下列终端下执行以下命令

wstool update -t src

（8） 等待下载完成后，执行以下命令

Tips：其中rosdep或rosdepc哪个能用就用哪个，melodic根据自己的ROS版本进行更改

sudo rosdepc init
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

==========================================================================
我的版本为melodic 则为
rosdepc install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
==========================================================================

（9） 运行最后命令时，会抛出一个ERROR如下

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
cartographer: [libabsl-dev] defined as "not available" for OS version [bionic]

解决方法： 打开cartographer_ws/src/cartographer/package.xml

将第46行 <depend>libabsl-dev</depend> 进行注释

之后重新执行最后命令出现#All required rosdeps installed successfully

（10） 清理 abseil-cpp 防止冲突问题，执行以下命令（为防止有人是重装，执行一下卸载）

sudo apt remove ros-${ROS_DISTRO}-abseil-cpp
==============================================================
我的是melodic 所以第一个替换为
sudo apt remove ros-melodic-abseil-cpp

（11） 安装 abseil-cpp ，首先打开以下路径文件

cartographer_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

将git clone 地址修改为

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/abseil/abseil-cpp.git

执行脚步命令安装abseil-cpp

src/cartographer/scripts/install_abseil.sh

（12） 进行编译，时间比较长，请耐心等待

catkin_make_isolated --install --use-ninja

（13） 将 cartographer_ws 添加到环境变量中

echo 'source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，cartographer 完美安装

======================分割线=====================

四、官方demo验证（建图/定位/保存地图）

（网速快的话可以玩一下3D的，慢的话2Ddemo跑一下就行了）

4.1 -建图

4.2.1、2D-Demo与结果

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

4.2.2、3D-Demo与结果

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

4.2 -先验地图下定位

1-定位demo下载（两个）

wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-05-14-44-52.bag
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

2-构建先验地图（此处建图完成后直接Ctrl+C结束即可，保存地图指令已写入）

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag

3-定位验证（先验地图保存路径为Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream）

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch \
   load_state_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-05-14-44-52.bag.pbstream \
   bag_filename:=${HOME}/Downloads/b2-2016-04-27-12-31-41.bag

4.3-保存地图说明

首先停止建图

rosservice call /finish_trajectory  0

保存地图至pbstream格式（自行对比改文件路径与文件名称）

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map.pbstream'}"
 
rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/文件路径/文件名称.pbstream'}"

将pbstream格式地图转为pgm与yaml

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map -pbstream_filename=${HOME}/cart_ws/src/Mapping/carto_map.pbstream -resolution=0.02
 
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem${HOME}/文件路径/文件名称 -pbstream_filename=${HOME}/文件路径/文件名称.pbstream -resolution=分辨率值

4.4-保存地图脚本

一个一个命令太麻烦了，所以直接写了一个简陋脚本，自取，赋权执行等问题请移步自己搜一下。提前建一个mapping，保存图片名字自行更改。

==================================================================
             carto_map01此名称自行更改，但需全文一致
==================================================================
#！/bin/bash

rosservice call /finish_trajectory 0
sleep 2
echo "finishing successful trajectory 0"
sleep 1

rosservice call /warite_state "{filename:'${HOME}/mapping/carto_map01.pbstream'}"
sleep 2
echo "writing filename carto_map01 successful"

sleep 1
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/mapping/carto_map01 -pbstream_filename=${HOME}/mapping/carto_map01.pbstream -resolution=0.02
sleep 1

echo"successful return maping from pbstream to pgm%yaml"
echo "your pgm resolution is 0.02"

不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河 -------------------------------1：56