1.1、Navigation源码安装（move_base框架与使用）

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一、源码安装理由

二、第二种安装方式

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一、源码安装理由

        我们知道在一个Package中要利用Navigation一般是直接使用sudo apt install方式来进行安装，但是我们并不能看到里面的源码与原理。

        安装后在Navigation后，一般使用直接在Workspace/Src中新建一个Navigation包，其中写入yaml配置文件与launch直接使用即可。

        但不可避免的会出现看、改代码的问题，所以我摒弃了这种安装方式。

        第一种安装方式：

sudo apt install ros-melodic-navigation

二、第二种安装方式

        由于我之前源码安装了Cartographer，位置为：

/SLAM/cart_ws/src

         所以我们在src中新建一个navigation，然后cd到navigation中，执行以下命令：

//默认melodic版本
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

        执行完成后将所有的子文件剪切至navigation功能包中，然后在navigation中新建src，将子文件放入其中，具体结构如图所示：

         此时将目录索引到刚刚创建好的Navigation中，也就是说将Navigation当作一个Package，因为与Cartographer共存，所以只编译Navigtaion即可（注：后面所有操作皆在此目录下）。

cd /自己的路径/Navigation

        因为Navigation需要安装依赖，执行（二选一，我使用下面那个）。

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

      安装依赖后执行，catkin_make，发现报错，然后再次执行。

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

        发现对Amcl定位模块使用Python3，然后我在ROS Wiki中找了一下，运行以下两条命令即可完美解决。

sudo apt-get install ros-melodic-sensor-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

        此时执行catkin_make，即可完美编译。

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        不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河  ------------------------2：03