九、Ubuntu 18.04安装Coppeliasim(Edu-V 4.01)

一、下载

        之前一直用Gazebo、Rviz作仿真，看到了比较好用的Coppeliasim，今天就来安装试用以下

        去官方网站下载对应的版本，我下载的是Edu_V 4.1版本，由于是外网所以我只下载了自己使用的版本（有需要的可以私信我帮下）

        官网地址：Robot simulator CoppeliaSim: create, compose, simulate, any robot - Coppelia RoboticsCoppeliaSim is one of the most versatile and powerful robot simulation platform available. It is used for fast algorithm development, factory automation simulation, fast prototyping and verification, remote monitoring, safety double-checking, as digital twin, and much more.https://www.coppeliarobotics.com/

二、安装

        下载完成后创建一个ROS的workspace，将Coppeliasim解压后，放至在此工作空间的src下

mkdir V_erp
cd V_erp
mkdir src

        完成上述操作后即可形成以下树状目录结构：

         进入CoppeliaSim功能包下（我理解为功能包，当然解压的名字因为太长所以我改了），运行

./coppeliaSim.sh

        即可打开软件，若出现闪现退现象，并出现黄标警告：

         则打开CoppeliaSim目录下的system/usrset.txt文件，在最后一行添加：

allowOldEduRelease=7501

        重新启动即可正常打开。

三、与ROS-Melodic集成

        首先在CoppeliaSim相同的目录下，即src下将sim_ros_interface进行下载：

git clone --recursive https://github.com/CoppeliaRobotics/simExtROSInterface.git sim_ros_interface

        进入该目录并进行检查：

cd sim_ros_interface
git checkout coppeliasim-v4.0.0

        然后返回创建好的Workspace进行编译：

cd ~/V_erp
catkin build -j4

此时出现错误

[1]：catkin：未找到命令
解决方案：

sudo apt update
sudo apt install python-catkin-tools

再次执行

[2]：[build] Error: Unable to find source space `/home/linux/src`

解决方案：

        1-打开home，即点击桌面图表，按Ctrl+h查看隐藏目录

        2-将.catkin_tools删除

[3]：Environment variable COPPELIASIM_ROOT_DIR is not set

解决方案：

        打开～/.bashrc

        将CoppeliaSim的功能包添加到环境中

sudo gedit ～/bashrc
//根据自己实际路径填写
export COPPELIASIM_ROOT_DIR=

        此时再进行下方命令即可编译成功，之后打开软件即可

catkin build -j4

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测试与消息的联通就放到下一节了