常用的投影图像编码方法之直接编码方法

       将事先设计编排好的图案投射到目标区域表面，这种事先编排好的图案被叫做结构光编码图像。在编码时，首先要结合研究课题进行确定，然后还要考虑怎样提高精度和提高效率，在此基础上，对编码模式进行适当的处理，以改善测量系统的可行性。

直接编码方法

直接编码是基于每个像素点的编码，直接编码法的适用范围是测量比较简单场景中的物体。

（1）灰度直接编码

灰度直接编码法是利用强度比的深度传感器系统，该法的投影图案由左到右是按楔形分布，其采集到的图像需要是在光照均匀的环境下进行的，再求得其与试验图像像素值之比。

（2）彩色直接编码

彩色直接编码同样是利用光强比进行测量的。Tajima提出了一种利用彩虹图案的编码方式，其不同波长的垂直条纹，由于波长不同从而颜色也就不同，来投射出不同的光谱条纹，利用拥有不同颜色滤镜的摄像机进行图像采集。随后，Geng利用CCD进行图像采集，可以利用一张图案来实现三维结构重建。后来，Sato将彩虹图案进行了周期性处理，在一定程度上改进了Tajima的方法。