ROS-Academy-for-Beginners 无报错却无法用键盘移动机器人

问题描述

ROS-Academy-for-Beginners 包安装编译运行启动成功，Gazebo中所有模型可见,在运行键盘控制机器人移动时，新开一个终端，并运行命令：

$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

如图1，鼠标选中终端，键入i时机器人并未按预想移。

问题原因

直接原因是缺少依赖项ros-kinetic-gazebo-ros-control。

间接原因是在安装过程中，原依赖项安装代码：

rosdep install --from-paths ./src/ROS-Academy-for-Beginners/ --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

会报错，参考这篇博客，替换命令为：

rosdep install --from-paths ./src/ROS-Academy-for-Beginners --ignore-src -r

虽然rosdep没再报错，实际上的依赖项仍然没有安装完整，在后续catkin_make时又有缺少依赖项的报错，根据报错内容，我安装了所需依赖项，成功编译。但是，其中的漏网之鱼导致了本文中的问题。在github上，该项目的讨论区中有人列出了相应依赖项，我从中发现了这个包我没有安装上。

解决办法

再开一个新终端，安装这个包。

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control

建议

在ROS-Academy-for-Beginners安装过程中rosdep安装依赖项出过问题的，最好按github上该项目的讨论区中列的出相应依赖项都装一下。