ROS基础（4）——安装ROS相关软件包

一、ROS的两种安装方式

本章将会通过两种安装方式安装ROS相关软件包
分别是：
通过apt方式安装RoboWare Studio
通过下载源码编译的方式安装安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

这是两种常见的软件包安装方式，软件包(Package)就可以分为二进制和源代码。
也就是二进制包和源码包

二进制包里面包括了已经编译完成，可以直接运行的程序。
sudo apt-get install来进行下载和解包（安装），执行完该指令后就可以马上使用了。
因此这种方式简单快捷，适合比较固定、无需改动的程序。

而源代码包里是程序的原始代码，在计算机上必须经过编译，生成了可执行的二进制文件，方可运行。
一些个人开发的程序、第三方修改或者希望修改的程序都应当通过源代码包的来编译安装。

区别	二进制包	源码包
下载方式	apt-get install直接下载	git clone 直接下载源代码
debROS包存放位置	/opt/ros/ kinetic	~/catkin_ws/src
编译方式	无需编译	通过makelcmakelcatkin
来源	官方apt软件源	开源项目﹑第三方开发者
扩展性	无法修改	通过源代码修改
可读性	无法查看源代码	方便阅读源代码
优点	下载简单，安装方便	源码可修改，便于定制功能
缺点	无法修改	编译工具﹑软件包依赖﹑版本和参数
应用场景	基础软件	需要查看、开发和修改的程序

二进制安装包：
在ROS中，经常会遇到缺少相关的ROS依赖的问题。
有些时候编译或者运行一些ROS程序，系统会提示找不到XXX功能包。
遇到这样的问题，先注意阅读错误原因，看看是否有解决方法，也可以Google一下。
如果是缺少ROS的依赖，通常可以用以下命令来安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACAKGE

将PACKAGE替换为系统提示缺少的软件包

二、安装RoboWare Studio

通常ROS的程序都是用C++和Python开发的﹐为了提高升发的效率，建议用IDE来写代码。
目前在Ubuntu上已经有许多IDE支持ROS开发﹐比如Eclipse ·Qt Creator。
不过这些IDE配置起来会比较麻烦，所以推荐一款适配ROS的IDE——RoboWare Studio来升发ROS

RoboWare Studio是一个ROS集成开发环境。
它使 ROS开发更加直观、简单、并且易于操作。
可过行ROS工作区及包的管理、代码编辑、构建及调试。

1、把必要的先安装了