Open3D 点云PCA算法配准（粗配准）

目录

一、概述

1.1PCA配准的原理

1.2PCA配准的应用

二、代码实现

三、实现效果

3.1原始点云

3.2配准后点云

3.3变换矩阵

---

 Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

---

一、概述

        PCA（Principal Component Analysis，主成分分析）是一种用于降维和特征提取的统计方法。在点云处理中，PCA可以用于点云配准（alignment），即通过对齐两个点云的主成分轴来进行粗略的配准。

1.1PCA配准的原理

PCA配准的主要步骤如下：

1. 计算点云的质心：计算点云中所有点的均值，作为点云的质心。
2. 去质心：将点云中的每个点减去质心，得到去质心后的点云。
3. 计算协方差矩阵：计算去质心后的点云的协方差矩阵。
4. 特征分解：对协方差矩阵进行特征值分解，得到特征值和