PCL 3D-SIFT关键点检测（Z方向梯度约束

于 2024-10-09 18:00:00 发布
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分类专栏： PCL点云算法与实战案例 文章标签： 人工智能 深度学习 算法 3d 计算机视觉 c++
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一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 SIFT关键点检测

2.1.2 可视化函数

2.2完整代码

三、实现效果

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

        3D-SIFT关键点检测是SIFT算法在三维点云中的扩展应用。与二维图像的SIFT类似，它通过尺度空间的构建和局部特征检测来提取点云的关键点。在三维点云中，SIFT可以通过计算每个点在Z方向的梯度，找到具有几何显著特征的关键点，适用于物体识别、特征匹配、点云配准等应用场景。

1.1原理

        SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）算法通过建立图像的尺度空间来提取关键点。<

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SIFT 3D关键点检测以及SAC-IA粗配准
qq_58060770的博客
02-16 1041
选择合适的字段会影响到SIFT算法检测到的特征点的质量和数量。通过这段代码，我们告诉SIFT算法应该根据点云中每个点的Z坐标来选择特征点，而不是使用默认的X或Y坐标。这些参数的设置会影响SIFT算法检测到的特征点的数量和质量。例如，调整最小尺度、尺度空间层数和尺度个数会影响特征点的分布和密度，而调整最小对比度阈值会影响检测到的特征点的质量。在这种情况下，它选择了点云中每个点的 Z 坐标作为特征值，即特征点的梯度值。这些参数影响着特征点的检测结果。：创建另一个指向点云的指针，用于存储另一组检测到的关键点。
PCL :实现3D-SIFT关键点检测(附完整源码)
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 388
PCL :实现3D-SIFT关键点检测(附完整源码)
PCL—低层次视觉—关键点检测（rangeImage）
weixin_34038293的博客
12-14 278
　　关键点又称为感兴趣的点，是低层次视觉通往高层次视觉的捷径，抑或是高层次感知对低层次处理手段的妥协。 ——三维视觉关键点检测 1.关键点，线，面 　　关键点=特征点； 　　关键线=边缘； 　　关键面=foreground； 　　上述三个概念在信息学中几乎占据了统治地位。比如1维的函数（信号），有各种手段去得到某个所谓的关键点，有极值点，拐点...二维的图像，特征点提取算法是标定算法的...
PCL—关键点检测（NARF）低层次点云处理
weixin_30572613的博客
02-26 418
博客转载自：http://www.cnblogs.com/ironstark/p/5051533.html 关键点检测本质上来说，并不是一个独立的部分，它往往和特征描述联系在一起，再将特征描述和识别、寻物联系在一起。关键点检测可以说是通往高层次视觉的重要基础。但本章节仅在低层次视觉上讨论点云处理问题，故所有讨论都在关键点检测上点到为止。NARF 算法实际上可以分成两个部分，第一个部分是关键点提取...
PCL关键点检测--NARF关键点
月照银海似蛟龙的博客
09-01 2116
PCL关键点检测--NARF关键点前言NARF 关键点Harris关键点CodeResult 前言 什么是关键点？ 关键点定义： 关键点也称为兴趣点，它是2D图像、3D点云或曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。 关键点的意义？ 加快后续识别、追踪等数据的处理速度 具备该意义原因？ 关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多，它与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子，常用来形成原始数据的紧凑表示，而不失代表性与描述性。 NARF 关键点 NARF（Normal Alig
PCL之点云关键点检测
03-29
该文件包含了PCL三种关键点检测技术的对比，包括Narf关键点 ，SIFT关键点与HARRIS关键点，结果展示在同一个视窗上，运行完弹出viewer后，按R键显示对比结果
PCL:实现3D-SIFT关键点检测Z方向梯度约束（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 151
PCL:实现3D-SIFT关键点检测Z方向梯度约束（附完整源码）
【C++PCL】点云处理3D-SIFT关键点提取(Z方向梯度约束)
weixin_45196569的博客
05-10 342
在3D(x、y、t)中，可以计算时空梯度(Lx，L−y，L−t)，其中Lt近似为L(x，y，t+1)−L(x，y，t−1)。现在给出了3D中的梯度大小和方向可以看出，φ现在对远离2D梯度方向的角度进行编码。由于√L2x+L2y为正，φ将始终在(−π/2，π/2)范围内。这是期望的效果，使每个角度都由单个唯一(θ，φ)对表示。现在，每个像素都有两个值，分别表示三维渐变的方向。下一步是为给定兴趣点周围的3D邻域构建类似于的加权直方图。有多种方法可以实现此目的。
PCL 3D-SIFT关键点检测(RGB颜色特征约束)
点云侠的博客
09-28 2539
基于点云RGB颜色特征的点云3D-SIFT特征点提取
PCL D-SIFT 关键点检测算法探究
CodeNexus的博客
08-17 155
D-SIFT 算法在点云处理中具有重要的应用价值，能够帮助我们从点云数据中提取出有用的特征信息。与传统的 SIFT 算法相比，D-SIFT 算法具有更好的尺度不变性和稳定性。在本文中，我们将探讨 PCL 中的 D-SIFT（稳定尺度不变特征转换）算法，该算法是基于 PCL（点云库）实现的。我们使用 PCL 中的 D-SIFT 算法对一张室内场景的点云数据进行关键点检测。结果表明，D-SIFT 算法能够有效地从点云中提取出具有显著性的关键点，并生成对应的 SIFT 描述子。一、D-SIFT 算法简介。
【计算机科学】【2016.09】三维点云中的目标检测
01-15
本文为德国弗里恩大学（作者：ChristianDamm）的硕士论文，共54页。 随着自动驾驶车辆的不断普及，避障等挑战变得越来越重要。为了实现避障，可靠的障碍物检测是前提条件之一。虽然普通的自动驾驶车辆主要使用相机和雷达传感器来实现这一目的，但是目前激光测距传感器正在逐渐作为可实施的替代方案。由于激光传感器的精度很高，在不同的工业领域中得到了广泛的应用。通常，传感器数据被用作点云的形式。在本篇硕士论文中，提出了一种基于点云的障碍物检测方法。因此，进行可靠障碍检测的几个子任务，如下采样和平面分割等得到了实现。最后，提出了一种基于线性卡尔曼滤波的障碍物跟踪算法，在自动驾驶车辆MadeInGermany（MIG）的多个测试驱动器内进行了实验评估。
点云配准SIFT算法
07-12
点云配准算法，运用SIFT算法实现对点云数据的配准。
PCL 简单封装，用于显示查看
09-21
简单封装PCL1.8.1的库（X64），安装PCL1.8.1 all in one后，需要的dll都会有了。 用取巧的方式将vtk的窗体嵌入MFC窗体中，所以如果电脑非常卡的时候，在MFC窗体启动的时候可能会看到一个黑窗闪过，是正常现象。 第三步的动作，不要在回调或者线程中调用，请用变量的办法如内存共享，全局变量，发消息等方式。 按住Shift键点鼠标可显示该点xyz的值； 按住shift并拖动鼠标，可实现画面移动； 直接拖动鼠标实现画面旋转。
PCL学习笔记(25)——narf关键点检测
Christo的博客
09-20 312
源码 /* \author Bastian Steder */ #include <iostream> #include <boost/thread/thread.hpp> #include <pcl/range_image/range_image.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/range_image_visualizer.h> #include <pcl
PCL点云库——关键点
kkmd66的博客
10-29 2355
NARF（Normal Aligned Radial Feature）关键点是为了从深度图像中识别物体而提出的，关键点探测的重要一步是减少特征提取时的搜索空间，把重点放在重要的结构上，对NARF关键点提取过程有以下要求：（1）提取的过程必须将边缘以及物体表面变化信息考虑在内；（2）关键点的位置必须稳定，可以被重复探测到，即使换了不同的视角；（3）关键点所在的位置必须有稳定的支持区域，可以计算描述子并进行唯一的法向量估计。
SIFT 3D 点云关键点
最新发布
weixin_43802726的博客
07-07 628
SIFT算子提取特征点时只考虑高斯差分金字塔的局部邻域情况，没有从全局角度考虑特征点分布的合理性，导致检测出的特征点中可能存在某些区域特征点异常密集，而某些区域特征点又异常稀疏的情况。通过拟合三维二次函数以精确定位特征点的位置和尺度（达到亚像素精度），同时去除低对比度的关键点和不稳定的边缘响应点（DoG算子会产生较强的边缘响应），以增强匹配稳定性，提高抗噪声能力。一个图像的尺度空间表示为L(x,y,σ)，其定义为原始图像I(x,y)与一个可变尺度的二维高斯核函数G(x,y,σ)的卷积运算，即。
PCL（47）SIFT
kangjielearning的博客
03-21 356
#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/keypoints/sift_keypoint.h> #include <pcl/common/io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <iostream> using namespace std; typede
PCL关键点检测--SIFT关键点
月照银海似蛟龙的博客
09-01 2124
PCL关键点检测--NARF关键点前言SIFT关键点检测CodeResult 前言 什么是关键点？ 关键点定义： 关键点也称为兴趣点，它是2D图像、3D点云或曲面模型上，可以通过定义检测标准来获取的具有稳定性、区别性的点集。 关键点的意义？ 加快后续识别、追踪等数据的处理速度 具备该意义原因？ 关键点的数量相比于原始点云或图像的数据量小很多，它与局部特征描述子结合在一起，组成关键点描述子，常用来形成原始数据的紧凑表示，而不失代表性与描述性。 SIFT关键点检测 SIFT（Scale-invaiant fea
PCL中SIFT关键点检测源码
05-23
PCL（Point Cloud Library）中提供了SIFT算法的实现，可以用于点云数据的关键点检测。以下是使用PCL进行SIFT关键点检测的源代码示例： ```cpp #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/fpfh.h>...
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