Ubuntu22.04如何安装卸载gazebo和模型等一些问题

一、如何安装gazebo

  首先打开终端命令，然后输入下列命令：

sudo apt install gazebo

二、gazebo的问题

你会遇见gazebo只能打开一次关闭后，再次打开gazebo后，老是出现报错，也可能总是打不开gazebo，必须关机重新启动之后才能打开gazebo，也就是出现了每次打开ubuntu中的gazebo只能打开一次，下一次就必须重启系统或者关机才能解决问题;遇到的报错问题：

[Err] [Master.cc:24] EXCEPTION: Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.
 
[Err] [Master.cc:24] EXCEPTION: Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.

1、第一个解决问题的方法:

打开终端，输入以下命令：

killall gzserver
killall gzclient

如果第一个方案还是解决不了现在的问题，

2、第二个解决问题的方法：

卸载之前的gazebo，重新安装gazebo。打开终端，输入下面命令

sudo apt-get remove gazebo-*

然后重新在安装gazebo，就不会在出现之前的错误，而且可以打开gazebo

3、第三个解决办法：

在之前运行gazebo的终端中，不要立即删除运行的终端，一定要回到终端取消对之前gazebo的运行。可以直接按Ctrl+C就可以取消之前的gazebo的建模，而且再次打开可以随便打开gazebo，不会有什么报错。

三、安装gazebo模型库

打开终端，输入下面命令，对gazebo进行安装模型库

cd ~/.gazebo && wget https://gitee.com/ohhuo/scripts/raw/master/gazebo_model.py && python3 gazebo_model.py

然后整个gazebo就可以使用了。