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一、相关介绍
边缘在场景曲面中提供重要的视觉信息。通常,边缘识别需要提取几何特征,如法向量和曲率。由于法线本身不能提供关于云的几何体的足够信息,因此需要对提取的法线进行进一步分析以进行边缘提取,例如聚类方法。通过这些技术进行的边缘提取包括几个步骤,这些步骤的参数取决于点云的密度和规模。在此,使用了一种快速而精确的方法来检测尖锐边缘特征,通过分析由每个点的k近邻定义的协方差矩阵的特征值。
二、计算方法
对于云的每个点皆存在个最近邻,因此,存在个以和两个邻域点为顶点构建的可能三角形。这里有这些三角形的个法向量。通过分析点的给