3.30实习日志 | 博士论文《基于单目视觉的目标识别与定位研究》

一，整体流程：图像特征的提取与匹配---摄像机标定---深度估计

1，图像特征的提取与匹配

2，摄像机标定：摄像机标定是指在确定物体坐标系中的物点坐标与图像坐标系内对应像点坐标二者间的关系时，需要确定摄像机的参数，其中包括相机的内参数和外参数，这个过程称为摄相机标定。

摄像机标定方法：采用分步线性方法标定摄像机，标定过程只需要一幅图像。首先利用预标定 的算法获取部分内参数；然后，采用交比不变性，选取靠近图像边缘且共线的4个特征点，获 取图像的径向畸变系数，并利用此畸变系数对畸变的特征点进行校正获取理想图像；最后利用 Zhang平面移动方法线性求取摄像机的外部参数以及有效焦距f。

3，深度估计：单目视觉定位即利用单摄像机进行目标物的空间位姿参数确定。

单目视觉定位是基于摄像机数学模型建立空间目标特征点与图像特征点之间的对应投影变换关系，从而确定目标特征点位置信息的过程。 空间目标与摄像机之间的相对位姿是单目视觉位姿测量的核心，同时也是单目视觉定位的重点。 按照用于定位图像的数目，可以分为基于单幅、两幅以及多幅图像的单目视觉定位。

基于两幅或者多幅图像的单目视觉定位方法，其基本思路是通过改变摄像机位置来获取两幅或者更多的图像，然后利用提取的图像匹配特征点对并依据空间物点与所成像点的投影几何变换关系得到摄像机坐标系和物体坐标系的空间位姿参数。

几种方法：

• 文献[113]提出利用两幅图像进行定 位的单目视觉方法；
• 文献[114]提出利用SIFT局部不变特征进行匹配进而完成目标的位姿参数确定；
• 文献[117]将单目视觉的离焦和对焦结合进行目标物的定位。